基于差分数据的室外移动机器人环境方向地图建立方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201911224409.0
IPC分类号：G01C21/00;G01C21/16;G01C11/04;G06T11/20
申请日期：
2019-12-04
申请人：
杭州晶一智能科技有限公司

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著录项信息

专利名称	基于差分数据的室外移动机器人环境方向地图建立方法
申请号	CN201911224409.0	申请日期	2019-12-04
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-05-12	公开/公告号	CN111141271A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968）	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;0;0;;;G;0;1;C;2;1;/;1;6;;;G;0;1;C;1;1;/;0;4;;;G;0;6;T;1;1;/;2;0查看分类表>
申请人	杭州晶一智能科技有限公司	申请人地址	浙江省杭州市西湖区天目山路248号华鸿大厦2号楼六层256号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	杭州晶一智能科技有限公司	当前权利人	杭州晶一智能科技有限公司
发明人	刘瑜
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明公开了基于差分数据的室外移动机器人环境方向地图建立方法，所述的移动机器人内部设置进行集中控制的处理器，与所述的处理器连接的图像采集模块和惯性导航系统，所述的惯性导航系统用于计算所述的移动机器人的旋转角度θ，所述的处理器设置环境方向地图建立方法，包括以下步骤：(1)所述的移动机器人设置在工作场所的中心位置，并原地旋转一周；所述的处理器每隔角度Δθ，采集图像fi(x,y)；(2)所述的处理器搜索图像中心线上的天际点(M/2,yi)，然后写入数组A[i]=yi；(3)对数组A[i]相邻元素进行差分得到环境方向地图B[i]=A[i]‑A[i‑1]。该方案提供的环境方向地图为移动机器人查询自身所处的方向提供参考数据。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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