自动打磨装置及方法

1.一种自动打磨装置，其与机械手臂配合打磨工件，其特征在于，所述自动打磨装置包
括：
打磨工具，其夹持于机械手臂的端部；
工作台，其具有依序设立的送料工位、打磨工位及收料工位；
物料槽，其设于送料工位上，所述物料槽内并排放置若干个待打磨工件；
夹持结构，其夹持工件从送料工位移动至打磨工位及从打磨工位移动至收料工位，所
述夹持结构包括第一夹头及第二夹头，第一夹头与第二夹头呈不同角度设置，第一夹头夹
持工件从送料工位移动至打磨工位的同时，第二夹头夹持工件从打磨工位移动至收料工
位，第一夹头竖向设于第一夹持气缸上，第二夹头竖向设于第二夹持气缸上，第一夹持气缸
与第二夹持气缸固定于连接板上，连接板与第一位移气缸及第二位移气缸连接，第一位移
气缸控制第一夹头及第二夹头于水平方向前后运动，第二位移气缸控制第一夹头及第二夹
头于水平方向左右运动；
夹紧结构，其设于打磨工位上，夹紧所述工件供打磨工具打磨，所述夹紧结构包括两夹
紧气缸，两夹紧气缸分别连接夹持板，两夹持板相对设置夹持工件，所述夹持板上连接伺服
电机，伺服电机旋转所述工件,两夹持板间设有容纳槽供工件设于其中，容纳槽底部设有通
孔，通孔连接收集料屑的料屑箱；
控制单元，其控制所述机械手臂、夹持结构及夹紧结构动作。
2.根据权利要求1所述的自动打磨装置，其特征在于，收料工位处设有滑道，滑道连接
收料箱，收集打磨后的工件。
3.根据权利要求1所述的自动打磨装置，其特征在于，所述物料槽尾端具有定位结构，
对待打磨工件进行校正定位。
4.根据权利要求3所述的自动打磨装置，其特征在于，所述定位结构包括定位槽及定位
气缸，定位槽设于物料槽尾端，工件从物料槽中移动至定位槽中，定位气缸设于定位槽一侧
推动工件。
5.根据权利要求1所述的自动打磨装置，其特征在于，所述机械手臂上设置两个或两个
以上打磨工具，各该打磨工具呈不同角度设置，依次对两个或两个以上的自动打磨装置中
的工件进行打磨。
6.一种应用于权利要求1至5任一项所述自动打磨装置的自动打磨方法，其特征在于，
该自动打磨方法包括以下步骤：
在物料槽内并排放置若干个待打磨工件；
第一夹头夹持待打磨工件从送料工位移动至打磨工位；
机械手臂端部夹持的打磨工具打磨工件；
第一夹头夹持工件从送料工位移动至打磨工位的同时，第二夹头夹持打磨后的工件从
打磨工位移动至收料工位。

自动打磨装置及方法\n【技术领域】\n[0001] 本发明涉及一种打磨装置及方法，且特别是涉及一种自动打磨装置及方法。\n【背景技术】\n[0002] 在压铸件工件进行生产的过程中，通常会需要打磨加工，以处理压铸件工件表面\n的结合线及毛刺，通过该制程使得工件表面更加符合外观需求。\n[0003] 目前对工件表面进行打磨，是工作人员一手拿锉刀，一手拿工件，然后手动将工件\n表面的结合线及毛刺打磨掉。然而，一方面，手动打磨，作业强度大，工作人员容易劳累，造\n成工作效率较低；另一方面，每个工作人员操作手法及力度不同，会造成每个工件表面打磨\n的差异。\n[0004] 有鉴于此，实有必要开发一种自动打磨装置及方法，以解决上述手动打磨工作效\n率低及工件表面打磨的差异的问题。\n【发明内容】\n[0005] 因此，本发明的目的是提供一种自动打磨装置及方法，解决上述手动打磨工作效\n率低及工件表面打磨的差异的问题。\n[0006] 为了达到上述目的，本发明的自动打磨装置，其与机械手臂配合打磨工件，所述自\n动打磨装置包括：\n[0007] 打磨工具，其夹持于机械手臂的端部；\n[0008] 工作台，其具有依序设立的送料工位、打磨工位及收料工位；\n[0009] 物料槽，其设于送料工位上，所述物料槽内并排放置若干个待打磨工件；\n[0010] 夹持结构，其夹持工件从送料工位移动至打磨工位及从打磨工位移动至收料工\n位；\n[0011] 夹紧结构，其设于打磨工位上，夹紧所述工件供打磨工具打磨；\n[0012] 控制单元，其控制所述机械手臂、夹持结构及夹紧结构动作。\n[0013] 可选地，收料工位处设有滑道，滑道连接收料箱，收集打磨后的工件。\n[0014] 可选地，所述物料槽尾端具有定位结构，对待打磨工件进行校正定位。\n[0015] 可选地，所述定位结构包括定位槽及定位气缸，定位槽设于物料槽尾端，工件从物\n料槽中移动至定位槽中，定位气缸设于定位槽一侧推动工件。\n[0016] 可选地，所述夹持结构包括第一夹头及第二夹头，第一夹头与第二夹头呈不同角\n度设置，第一夹头夹持工件从送料工位移动至打磨工位，第二夹头夹持工件从打磨工位移\n动至收料工位。\n[0017] 可选地，第一夹头竖向设于第一夹持气缸上，第二夹头竖向设于第二夹持气缸上，\n第一夹持气缸与第二夹持气缸固定于连接板上，连接板与第一位移气缸及第二位移气缸连\n接，第一位移气缸控制第一夹头及第二夹头于水平方向上前后运动，第二位移气缸控制第\n一夹头及第二夹头于水平方向上左右运动。\n[0018] 可选地，所述夹紧结构包括两夹紧气缸，两夹紧气缸分别连接夹持板，两夹持板相\n对设置夹持工件。\n[0019] 可选地，两夹持板间设有容纳槽供工件设于其中，容纳槽底部设有通孔，通孔连接\n收集料屑的料屑箱。\n[0020] 可选地，所述夹持板上设有伺服电机，伺服电机旋转所述工件。\n[0021] 可选地，所述机械手臂上设置两个或两个以上打磨工具，各该打磨工具呈不同角\n度设置，依次对两个或两个以上的自动打磨装置中的工件进行打磨。\n[0022] 另外，本发明还提供一种自动打磨方法，其应用上述自动打磨装置中，该自动打磨\n方法包括以下步骤：\n[0023] 在物料槽内并排放置若干个待打磨工件；\n[0024] 夹持结构夹持待打磨工件从送料工位移动至打磨工位；\n[0025] 机械手臂端部夹持的打磨工具打磨工件；\n[0026] 夹持结构夹持打磨后的工件从打磨工位移动至收料工位。\n[0027] 相较于现有技术，本发明的自动打磨装置及方法，通过在物料槽内并排放置若干\n个待打磨工件，夹持结构夹持待打磨工件及打磨后的工件，机械手臂端部夹持的打磨工具\n打磨工件，实现了自动打磨工件，提高了工作效率，且通过自动打磨装置打磨，打磨每个工\n件的力度及角度一致，从而解决了现有技术中手动打磨工作效率低及工件表面打磨的差异\n的问题。\n【附图说明】\n[0028] 图1绘示本发明的自动打磨装置第一工作状态第一角度的结构示意图。\n[0029] 图2绘示本发明的自动打磨装置第一工作状态第二角度的结构示意图。\n[0030] 图3绘示本发明的自动打磨装置第一工作状态第三角度的结构示意图。\n[0031] 图4绘示本发明的自动打磨装置第二工作状态的结构示意图。\n[0032] 图5绘示本发明的自动打磨装置第三工作状态的结构示意图。\n[0033] 图6绘示本发明的自动打磨装置第四工作状态的结构示意图。\n[0034] 图7绘示本发明的自动打磨方法的步骤流程图。\n【具体实施方式】\n[0035] 请参阅图1、图2及图3所示，其中图1绘示了本发明的自动打磨装置第一工作状态\n第一角度的结构示意图，图2绘示了本发明的自动打磨装置第一工作状态第二角度的结构\n示意图，图3绘示了本发明的自动打磨装置第一工作状态第三角度的结构示意图。\n[0036] 于一较佳实施例中，本发明的自动打磨装置，其与机械手臂10配合打磨工件11，所\n述机械手臂10可为六轴机械手臂，实现任意角度的转动及位移，所述自动打磨装置包括：\n[0037] 打磨工具12，其夹持于机械手臂10的端部，所述打磨工具12可为锉刀，但并不限于\n此；\n[0038] 工作台13，其具有依序设立的送料工位、打磨工位及收料工位；\n[0039] 物料槽14，其设于送料工位上，所述物料槽14内并排放置若干个待打磨工件11；\n[0040] 夹持结构15，其夹持工件11从送料工位移动至打磨工位及从打磨工位移动至收料\n工位；\n[0041] 夹紧结构16，其设于打磨工位上，夹紧所述工件11供打磨工具12打磨；\n[0042] 控制单元，其控制所述机械手臂10、夹持结构15及夹紧结构16动作，所述控制单元\n可为可编程逻辑控制器。\n[0043] 其中，收料工位处设有滑道18，滑道18连接收料箱17，打磨后的工件11从滑道18滑\n至收料箱17中，收集打磨后的工件11，滑道18内设有保护层保护工件11不被划伤，所述保护\n层可为泡棉。\n[0044] 其中，物料槽14中工件11可能会摆放不整齐，例如物料槽14可通过振动盘产生平\n振，会存在位置的偏差。因此，为了方便后续夹持结构15夹持工件11，所述物料槽14尾端具\n有定位结构19，对待打磨工件11进行校正定位，所述定位结构19包括定位槽20及定位气缸\n21，定位槽20设于物料槽14尾端，工件11从物料槽14中移动至定位槽20中，定位气缸21设于\n定位槽20一侧推动工件11，调整工件11的位置。\n[0045] 其中，所述夹持结构15包括第一夹头22及第二夹头23，第一夹头22与第二夹头23\n呈不同角度设置，第一夹头22夹持待打磨工件11从送料工位移动至打磨工位的同时，第二\n夹头23夹持打磨后的工件11从打磨工位移动至收料工位，从而能够节约时间。\n[0046] 其中，第一夹头22竖向设于第一夹持气缸24上，即第一夹持气缸24竖向推动第一\n夹头22运动，第二夹头23竖向设于第二夹持气缸25上，即第二夹持气缸25竖向推动第二夹\n头22运动，第一夹持气缸24与第二夹持气缸25固定于连接板26上，连接板26与第一位移气\n缸27及第二位移气缸28连接，第一位移气缸27控制第一夹头22及第二夹头23于水平方向上\n前后运动，第二位移气缸28控制第一夹头22及第二夹头23于水平方向上左右运动。\n[0047] 其中，所述夹紧结构16包括两夹紧气缸29，两夹紧气缸29分别连接夹持板30，两夹\n持板30相对设置夹持工件11。\n[0048] 其中，两夹持板30间设有容纳槽31供工件11设于其中，在打磨工件11时容纳槽31\n防止料屑乱飞，容纳槽31底部设有通孔，通孔连接收集料屑的料屑箱32。\n[0049] 其中，所述夹持板30上连接伺服电机33，伺服电机33旋转所述工件11，供打磨工具\n12打磨工件11的另一面。\n[0050] 其中，所述机械手臂10上设置两个或两个以上打磨工具12，各该打磨工具12呈不\n同角度设置，依次对两个或两个以上的自动打磨装置中的工件11进行打磨。\n[0051] 另外，请参阅图7所示，图7绘示了本发明的自动打磨方法的步骤流程图。本发明还\n提供一种自动打磨方法，其应用上述自动打磨装置中，于一较佳实施例中，该自动打磨方法\n包括以下步骤：\n[0052] 步骤S101：请再次参阅图1，在物料槽14内并排放置若干个待打磨工件11，于一较\n佳实施例中，还包括步骤，工件11从物料槽14中移动至定位槽20中，定位气缸21推动工件\n11，校正工件11的位置；\n[0053] 步骤S102：请参阅图4所示，其绘示本发明的自动打磨装置第二工作状态的结构示\n意图，夹持结构15夹持待打磨工件11从送料工位移动至打磨工位，于一较佳实施例中，即第\n一位移气缸27及第二位移气缸28相互配合移动第一夹头22于水平方向上前后左右运动，同\n时第一夹持气缸24竖向推动第一夹头22向下运动至送料工位上，夹持待打磨工件11移动至\n打磨工位；\n[0054] 步骤S103：请参阅图5所示，其绘示本发明的自动打磨装置第三工作状态的结构示\n意图，机械手臂10端部夹持的打磨工具11打磨工件12，即打磨工具11在机械手臂10的带动\n下位移到工件12上方，对工件12的结合线及毛刺进行打磨动作，打磨完工件12的一面后，伺\n服电机33带动工件12转动，继续打磨工件12的另一面；\n[0055] 步骤S104：请参阅图6所示，其绘示本发明的自动打磨装置第四工作状态的结构示\n意图，夹持结构15夹持打磨后的工件12从打磨工位移动至收料工位，于一较佳实施例中，即\n工件12打磨完成后，第一位移气缸27、第二位移气缸28、第二夹持气缸25配合移动第二夹头\n23，第二夹头23运动至打磨工位，夹持打磨后的工件11移动至收料工位，打磨后的工件11顺\n着滑到18滑至收料箱17中；在第二夹头23动作的同时第一夹头22夹持待打磨工件11从送料\n工位移动至打磨工位，继续下一个循环动作。\n[0056] 相较于现有技术，本发明的自动打磨装置及方法，通过在物料槽14内并排放置若\n干个待打磨工件11，夹持结构15夹持待打磨工件11及打磨后的工件11，机械手臂10端部夹\n持的打磨工具12打磨工件11，实现了自动打磨工件11，提高了工作效率，且通过自动打磨装\n置打磨，打磨每个工件11的力度及角度一致，从而解决了现有技术中手动打磨工作效率低\n及工件表面打磨的差异的问题。\n[0057] 需指出的是，本发明不限于上述实施方式，任何熟悉本专业的技术人员基于本发\n明技术方案对上述实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，都落入本发明的保护范\n围内。