机械臂位置粗精复合闭环控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201410043410.4
IPC分类号：B25J13/08;B25J18/02
申请日期：
2014-01-25
申请人：
安凯

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	机械臂位置粗精复合闭环控制方法
申请号	CN201410043410.4	申请日期	2014-01-25
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2014-04-30	公开/公告号	CN103753586A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J13/08 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J13/00 机械手的控制装置（程序控制入B25J 9/16）〔4〕 B25J13/08 通过读出装置，例如观察或触摸装置〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;1;3;/;0;8;;;B;2;5;J;1;8;/;0;2查看分类表>
申请人	安凯	申请人地址	江苏省南通市海安市海安高新区（原海安镇）田庄村十八组变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南通静轩焊接科技有限公司	当前权利人	南通静轩焊接科技有限公司
发明人	安凯;王晓英;安培亮;安宏亮
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

发明了一种由3个滑移关节构成的机械臂位置精控制机构，该机构安装在传统机械臂末端。由于其臂杆较短，因此具有较高的定位精度。与该机构靠近末端的滑移关节固连的两个CCD相机探测被抓取物体，并计算被抓取物体相对于末端的位置误差。使用中，传统机械臂根据被抓取物体的位置调整各关节的角度，与位置精控制机构靠近末端的滑移关节固连的两个CCD相机拍摄被抓取物体的图像，并计算定位误差，位置精控制机构根据定位误差实施精确控制。本发明实现了基于立体视觉的机械臂末端位置的粗精复合闭环控制。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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