结构完全对称的三自由度移动解耦并联机器人机构

发明专利无效专利

申请号：
CN201310012364.7
IPC分类号：B25J9/08;B23Q1/48
申请日期：
2013-01-14
申请人：
燕山大学

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专利名称	结构完全对称的三自由度移动解耦并联机器人机构
申请号	CN201310012364.7	申请日期	2013-01-14
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2013-05-01	公开/公告号	CN103072132A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/08 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/08 以部件结构为特征的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;8;;;B;2;3;Q;1;/;4;8查看分类表>
申请人	燕山大学	申请人地址	河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	燕山大学	当前权利人	燕山大学
发明人	曾达幸;常威;卢文娟;张超
代理机构	石家庄一诚知识产权事务所	代理人	崔凤英

摘要

本发明公开一种结构完全对称的三自由度移动解耦并联机器人机构，包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，其特征在于：所述的三个分支的结构完全相同，对称地布置在定平台的三个相互垂直的固定支架上，其中，每个分支的结构均包括一台驱动电机、一个移动副、四个转动副、三个连杆和一个传动杆。其中，移动副可与接近定平台的第一转动副构成一个圆柱副，中间两个轴线互相垂直的第二转动副和第三转动副可用虎克铰代替。本发明结构简单，实现了动平台的三个移动运动完全解耦，具有易于控制、灵活性高、反应速度快、工作空间大和承载力强的优点，可用于虚拟轴坐标测量划线机、雕刻机、高密度电子元件封装、食品包装和医疗工业中。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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