一种基于视觉模仿的机器人序列任务学习方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010036162.6
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2020-01-14
申请人：
北京航空航天大学

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著录项信息

专利名称	一种基于视觉模仿的机器人序列任务学习方法
申请号	CN202010036162.6	申请日期	2020-01-14
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2020-05-29	公开/公告号	CN111203878A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	贾之馨;林梦香;陈智鑫
代理机构	北京科迪生专利代理有限责任公司	代理人	杨学明;邓治平

摘要

一种基于视觉模仿的机器人序列任务学习方法，用于指导机器人从包含人类动作的视频中模仿执行人类动作。步骤为：(1)根据输入图像，利用基于区域的掩码卷积神经网络识别物体种类与掩码；(2)根据掩码计算物体实际平面物理坐标(x,y)；(3)识别目标视频中的原子动作；(4)将原子动作序列与识别得到的物体种类转化为一维向量；(5)将该一维向量输入任务规划器，输出可指导机器人的任务描述向量；(6)结合任务描述向量和物体坐标，控制机器人完成机器人对目标视频中序列任务的模仿。本发明以视频和图像作为输入，识别物体及推断任务序列，指导机器人完成对目标视频的模仿，同时泛化性强，在不同的环境或物体种类下仍可以完成模仿任务。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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