一种基于线结构光感知的焊接机器人3D曲线焊缝自主示教方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201811323901.9
IPC分类号：B23K37/00;B25J9/22
申请日期：
2018-11-08
申请人：
东南大学

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著录项信息

专利名称	一种基于线结构光感知的焊接机器人3D曲线焊缝自主示教方法
申请号	CN201811323901.9	申请日期	2018-11-08
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-03-26	公开/公告号	CN109514133A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B23K37/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B23 机床；其他类目中不包括的金属加工 B23K 钎焊或脱焊；焊接；用钎焊或焊接方法包覆或镀敷；局部加热切割，如火焰切割；用激光束加工（用金属的挤压来制造金属包覆产品入B21C 23/22；用铸造方法制造衬套或包覆层入B22D 19/08；用浸入方式的铸造入B22D 23/04；用烧结金属粉末制造复合层入B22F 7/00；机床上的仿形加工或控制装置入B23Q；不包含在其他类目中的包覆金属或金属包覆材料入C23C；燃烧器入F23D） B23K37/00 非专门适用于仅包括在本小类其他单一大组中的附属设备或工艺（戴在操作者身体上的或手持的焊工用眼罩入A61F 9/00；用于金属加工的机械但不是钎焊、焊接、火焰切割机械的入B23Q；其他防护罩入F16P 1/06）	IPC分类号	B;2;3;K;3;7;/;0;0;;;B;2;5;J;9;/;2;2查看分类表>
申请人	东南大学	申请人地址	江苏省南京市四牌楼2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	东南大学	当前权利人	东南大学
发明人	周波;肖尧;甘亚辉;马旭东;钱堃
代理机构	南京苏高专利商标事务所（普通合伙）	代理人	徐红梅

摘要

本发明公开了一种基于线结构光感知的焊接机器人3D曲线焊缝自主示教方法，包括确定扫描相关参数，扫描生成焊件的有序点云模型；对焊件的有序点云模型进行预处理滤波；然后在焊缝横截面的进行特征提取和定位，得到相应的焊缝点位姿坐标系，组成焊缝点位姿坐标系序列；根据焊缝点位姿坐标系序列结合焊接作业工艺参数要求形成焊枪位姿坐标系序列；根据焊枪位姿坐标系序列生成机器人焊接作业运动路径。本发明具有3D焊缝特征提取和建模能力，实现对复杂空间曲线焊缝的精确3D定位，可解决小批量、多品种、非标准工件焊接的去示教智能化编程，提高焊接精度和质量对于焊接机器人应用领域而言具有非常重要的经济价值和应用前景。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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