一种定位方法及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN202110688891.4
IPC分类号：G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G01C21/20
申请日期：
2021-06-22
申请人：
中国科学技术大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种定位方法及装置
申请号	CN202110688891.4	申请日期	2021-06-22
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-09-10	公开/公告号	CN113378746A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06K9/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06K 数据识别；数据表示；记录载体；记录载体的处理（印刷本身入B41J） G06K9/00 用于阅读或识别印刷或书写字符或者用于识别图形，例如，指纹的方法或装置（用于图表阅读或者将诸如力或现状态的机械参量的图形转换为电信号的方法或装置入G06K 11/00；语音识别入G10L 15/00）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;6;K;9;/;0;0;;;G;0;6;K;9;/;4;6;;;G;0;6;K;9;/;6;2;;;G;0;1;C;2;1;/;2;0查看分类表>
申请人	中国科学技术大学	申请人地址	安徽省合肥市包河区金寨路96号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学技术大学	当前权利人	中国科学技术大学
发明人	秦家虎;刘晨昕;秦健敏;王国杰
代理机构	北京集佳知识产权代理有限公司	代理人	鲁丽美

摘要

本发明提供了一种定位方法，应用于移动设备中的处理器，该移动设备安装有RGB‑D相机，在对当前帧图像与参考帧图像进行特征点匹配后，利用运动一致性滤波算法对匹配得到的特征点进行处理，得到当前帧图像中的静态特征点，进而根据该静态特征点计算RGB‑D相机的初始化位姿。通过利用特征点长时间观测信息和空间关联性，建立特征点联结图，通过切割特征点联结图，准确区分动态特征点和静态特征点，利用相对准确的静态特征点对RGB‑D相机的初始化位姿进行优化，提高视觉SLAM系统的定位精度。本发明并不会过多增加传统SLAM算法的时间复杂度，也不会对系统应用场景造成限制，SLAM系统可以在动态场景下进行准确地位姿估计。

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