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基于圆弧插补获得写字机器人圆弧行走线段的方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201911288247.7
  • IPC分类号:G05B19/41
  • 申请日期:
    2019-12-16
  • 申请人:
    华南理工大学广州学院
著录项信息
专利名称基于圆弧插补获得写字机器人圆弧行走线段的方法
申请号CN201911288247.7申请日期2019-12-16
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2020-03-13公开/公告号CN110879571A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G05B19/41IPC分类号G;0;5;B;1;9;/;4;1查看分类表>
申请人华南理工大学广州学院申请人地址
广东省广州市花都区学府路1号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人华南理工大学广州学院当前权利人华南理工大学广州学院
发明人缪文南
代理机构广州慧宇中诚知识产权代理事务所(普通合伙)代理人刘各慧
摘要
本发明公开了圆弧插补获得写字机器人圆弧行走线段的方法,具体步骤为,获取圆心坐标、圆心到起始点和终止点的向量坐标,利用余弦公式计算两向量的夹角,通过夹角判断移动方向,计算圆弧分为线段的数目,利用泰勒公式计算每一小线段的sin,cos值,利用圆的极坐标方程计算小线段的起始点和终止点坐标,进行直线插补。利用本方法,对给出的圆弧线段进行分段获得更小的线段,并获得线段的起始坐标和终点坐标,从而便于进行直线插补,以控制写字机器写出更为精确的对应圆弧。

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