一种基于单目视觉的水面航行器有限时间连续控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010147230.6
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2020-03-05
申请人：
大连海事大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种基于单目视觉的水面航行器有限时间连续控制方法
申请号	CN202010147230.6	申请日期	2020-03-05
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-06-26	公开/公告号	CN111338347A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	大连海事大学	申请人地址	辽宁省大连市高新园区凌海路1号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	大连海事大学	当前权利人	大连海事大学
发明人	王宁;何红坤;李春艳
代理机构	大连东方专利代理有限责任公司	代理人	姜威威;李洪福

摘要

本发明公开了一种基于单目视觉的水面航行器有限时间连续控制方法，属于水面航行器视觉控制领域，包括以下步骤：通过单目相机获取视觉特征点的实际图像和期望图像，利用单应性分解技术对水面航行器位姿误差进行恢复，并构建伺服系统的运动学和动力学模型；利用速度调节误差设计NITSMC面，以适应非匹配视觉不确定量；设计FOD，对动力学中的匹配扰动进行观测；引入指数幂次趋近率，设计连续有限时间单目视觉伺服控制器，既保证控制输入连续，又能实现整个伺服系统的有限时间收敛。该方法解决了具有非匹配不确定量的单目视觉伺服系统控制问题，提高了调节误差的收敛速度和控制精度，可以有效避免因扰动造成特征点丢失和视觉伺服失败，特别适用于实际工程需求。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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