一种基于双目立体视觉的SCARA机器人轨迹规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201711086587.2
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2017-11-07
申请人：
陕西科技大学

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专利名称	一种基于双目立体视觉的SCARA机器人轨迹规划方法
申请号	CN201711086587.2	申请日期	2017-11-07
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2018-04-20	公开/公告号	CN107932502A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	陕西科技大学	申请人地址	陕西省西安市未央区大学园区陕西科技大学变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	陕西科技大学	当前权利人	陕西科技大学
发明人	李颀;强华
代理机构	西安智大知识产权代理事务所	代理人	王晶

摘要

一种基于双目立体视觉的SCARA机器人轨迹规划方法，首先，建立双目立体视觉系统。对双目相机进行标定，然后进行数字图像处理算法的设计，利用标定结果得到机器人工作区域的三维环境；其次，对SCARA机器人进行建模。建模可以得到机器人的末端执行器位置与各个关节角度的转化关系，是轨迹规划的前提；最后，利用五次多项式插值算法，完成对机器人关节空间的轨迹规划，实现了机器人快速和准确的抓取功能，减小机械的冲击和振动；本发明具有提高生产线的自动化水平的特点。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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