一种无人机遥感组网冗余容错控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110096576.2
IPC分类号：G05B9/03
申请日期：
2021-01-25
申请人：
北京大学;桂林航天工业学院

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种无人机遥感组网冗余容错控制方法
申请号	CN202110096576.2	申请日期	2021-01-25
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2021-05-28	公开/公告号	CN112859579A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B9/03 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B9/00 安全装置（G05B 7/00优先；程序控制系统的安全装置入G05B 19/048，G05B 19/406；安全阀门入F16K 17/00；一般紧急保护的电路装置入H02H） G05B9/02 电的 G05B9/03 具有多通道环路的，即冗余控制系统〔2〕	IPC分类号	G;0;5;B;9;/;0;3查看分类表>
申请人	北京大学;桂林航天工业学院	申请人地址	北京市海淀区颐和园路5号北京大学变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京大学,桂林航天工业学院	当前权利人	北京大学,桂林航天工业学院
发明人	晏磊;赵红颖;廖小罕;孙山林;姜凯文;杨明;李云;王勇;李国;赵海盟;吴赛;刘旭芳;尚可
代理机构	北京君尚知识产权代理有限公司	代理人	司立彬

摘要

本发明公开了一种无人机遥感组网冗余容错控制方法，其步骤包括1)无人机飞行控制地面站获取无人机遥感组网中各无人机飞行的实时经纬度坐标和高度信息；其中无人机遥感组网包括一架领航无人机、N架跟随无人机和M架跟随冗余无人机；领航无人机和N架跟随无人机作为观测无人机；2)通过收集到的经纬度和高度信息，计算各观测无人机之间的距离，如果一架观测无人机A与其相邻一架或多架观测无人机之间的距离超过设定的期望距离，则判定该观测无人机A出现故障；3)从所述无人机遥感组网中分离出现故障的观测无人机A，并启动一架所述跟随冗余无人机a代替该观测无人机A；然后控制该观测无人机a的位置和航速、航向。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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