机器人控制设备

发明专利无效专利

申请号：
CN00102622.4
IPC分类号：--
申请日期：
1996-09-10
申请人：
株式会社安川电机

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法律信息

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著录项信息

专利名称	机器人控制设备
申请号	CN00102622.4	申请日期	1996-09-10
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2000-12-06	公开/公告号	CN1275470
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	暂无	IPC分类号	暂无查看分类表>
申请人	株式会社安川电机	申请人地址	日本福冈县变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	株式会社安川电机	当前权利人	株式会社安川电机
发明人	井上康之;永田英夫
代理机构	中国专利代理（香港）有限公司	代理人	陈景峻

摘要

一种机器人控制设备和柔性控制设备，在位置控制与柔性控制之间进行转换时进行工作。在从位置控制向柔性控制转换时，停止速度控制系统的积分运算。然后将速度控制系统的一个积分值存入一个存储器，同时，把所述积分值与一个力矩参考相加，或把根据一个机器人手臂的关节角、机器人的连接质量及其重心计算出的重力补偿值与该力矩参考相加。在从柔性控制向位置控制回复时，把一个当前位置处理为一个指令位置。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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