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基于任务极坐标系的三维轮廓控制方法及装置

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201810321613.3
  • IPC分类号:G05B19/408
  • 申请日期:
    2018-04-11
  • 申请人:
    哈尔滨工业大学深圳研究生院;楼云江
著录项信息
专利名称基于任务极坐标系的三维轮廓控制方法及装置
申请号CN201810321613.3申请日期2018-04-11
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2018-09-14公开/公告号CN108536096A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G05B19/408IPC分类号G;0;5;B;1;9;/;4;0;8查看分类表>
申请人哈尔滨工业大学深圳研究生院;楼云江申请人地址
广东省深圳市南山区西丽镇深圳大学城哈工大校区 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人哈尔滨工业大学深圳研究生院,楼云江当前权利人哈尔滨工业大学深圳研究生院,楼云江
发明人楼云江;石然;张志豪
代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司代理人俞梁清
摘要
本公开提出一种基于任务极坐标系的三维轮廓控制方法,包括以下步骤:在世界笛卡尔坐标系下建立XYZ三轴运动平台的动力学方程;根据期望轮廓轨迹,基于三维轮廓轨迹建立新任务极坐标系,并计算相应的新任务极坐标系到世界笛卡尔坐标系坐标变换关系;将世界笛卡尔坐标系下的系统动力学方程转换为新任务极坐标系下的误差动力学方程;基于前馈补偿反馈,设置比例‑微分控制器,并解耦所述误差动力学方程。本公开的有益效果为:通过坐标变换至新任务极坐标系的方式,将三维轮廓误差控制问题降维为一个二维解耦控制问题,从而获得简化三维轮廓控制器的设计难度和控制器参数调节的复杂度,有效提高三维轮廓的控制精度的技术效果。

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