基于抗饱和策略的自动驾驶车辆车道线自适应保持方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201610390529.8
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2016-06-03
申请人：
郑州轻工业学院

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法律信息

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著录项信息

专利名称	基于抗饱和策略的自动驾驶车辆车道线自适应保持方法
申请号	CN201610390529.8	申请日期	2016-06-03
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2016-10-26	公开/公告号	CN106054877A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	郑州轻工业学院	申请人地址	河南省郑州市东风路5号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	郑州轻工业学院	当前权利人	郑州轻工业学院
发明人	马照瑞;栗娜;甘琤;李霞;李苹;雷军委;周爱军
代理机构	北京轻创知识产权代理有限公司	代理人	谈杰

摘要

本发明公开了一种基于抗饱和策略的自动驾驶车辆车道线自适应保持方法，包括以下步骤：步骤一，测量车辆的位置误差值ys以及位置误差导数步骤二，构造滑模面sy，并选取相关的滑模面参数c1，c2与c3，其中：sy＝vy+c1ys+c2∫ysdt+c3∫∫ysdtdt；步骤三，构造非抗饱和保持律δ4；步骤四，加入抗饱和因子的σu；步骤五，根据具体的车辆参数建立车辆运动模型并调整车道线保持律的控制参数，并确定最终的抗饱和车道线保持律。本发明提供的基于抗饱和策略的自动驾驶车辆车道线自适应保持方法，仅测量误差信息与误差导数信息，易于工程实现，且解决了传统车道线保持算法抗饱和性能不足的问题。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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