一种基于锚点的定位方法及装置

1.一种基于锚点的定位方法，其特征在于，预设区域范围内设置有锚点，所述锚点能够接收位于该锚点覆盖范围内的终端的身份标识，该方法包括：
接收到待定位终端发出定位请求时，获取所述待定位终端采集到的WIFI信号组以及所述待定位终端的锚点集合，所述待定位终端的锚点集合中包括能够接收到所述待定位终端身份标识的全部锚点；
根据所述待定位终端采集到的WIFI信号组、所述待定位终端的锚点集合以及建立的指纹库，确定所述待定位终端在所述预设区域范围内的位置，所述指纹库存储的信息包括测试终端的锚点集合，所述测试终端的锚点集合包括在任一预设的样点位置能够接收到测试终端身份标识的所有锚点。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指纹库根据预设样点位置的采样信息进行建立，具体包括：
获取测试终端在任一所述样点位置所采集到的WIFI信号组，以及在该样点位置接收到所述测试终端的身份标识的所有锚点；
将在该样点位置接收到所述测试终端的身份标识的所有锚点组成锚点集合；
将该样点位置的坐标、测试终端在该样点位置所采集到的WIFI信号组以及在该样点位置接收到所述测试终端的身份标识的锚点集合作为一个WIFI指纹，并存入所述指纹库。
3.如权利要求1-2任一所述的方法，其特征在于，根据所述待定位终端采集到的WIFI信号组、所述待定位终端的锚点集合以及建立的指纹库，确定所述待定位终端在所述预设区域范围内的位置，具体包括：
从所述指纹库中筛选出所有包含所述待定位终端的锚点集合的WIFI指纹，组成筛选后的WIFI指纹组；
根据待定位终端采集到的WIFI信号组，以及筛选后的WIFI指纹组中的WIFI信号组和样点位置，建立概率模型；
根据建立的概率模型，计算所述待定位终端在筛选后的WIFI指纹组中各样点位置的后验概率；
根据计算得到的所述后验概率以及样点位置的坐标，确定所述待定位终端在所述预设区域范围内的坐标。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述后验概率的计算公式为：
其中，Li为筛选后的WIFI指纹组中任一样点位置，S为所述待定位终端采集到的WIFI信号组；P(Li|S)为所述待定位终端在筛选后的WIFI指纹组中任一样点位置的后验概率；
P(S|Li)为筛选后的WIFI指纹组中任一样点位置对应的WIFI信号组为S的概率；P(Li)为所述待定位终端在筛选后的WIFI指纹组中任一样点位置出现的概率；P(S)为所述待定位终端在筛选后的WIFI指纹组中所有的样点位置对应的WIFI信号组为S的概率之和。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据计算得到的所述后验概率以及样点位置的坐标，确定所述待定位终端在所述预设区域范围内的坐标，具体包括：
将所述待定位终端在筛选后的WIFI指纹组中各样点位置的后验概率作为该样点位置坐标的权值；
将筛选后的WIFI指纹组中各个样点位置的坐标加权求和，得到所述待定位终端在所述预设区域范围内的坐标；
所述待定位终端在所述预设区域范围内的坐标(x,y,z)的计算公式如下：
其中，m表示筛选后的WIFI指纹组中WIFI指纹的个数，i表示筛选后的WIFI指纹组中的任一样点位置，(xi,yi,zi)表示筛选后的WIFI指纹组中任一样点位置的坐标。
6.一种基于锚点的定位装置，其特征在于，预设区域范围内设置有锚点，所述锚点能够接收位于该锚点覆盖范围内的终端的身份标识，该装置包括：
获取单元，用于接收到待定位终端发出定位请求时，获取所述待定位终端采集到的WIFI信号组以及所述待定位终端的锚点集合，所述待定位终端的锚点集合中包括能够接收到所述待定位终端身份标识的全部锚点；
确定单元，用于根据所述待定位终端采集到的WIFI信号组、所述待定位终端的锚点集合以及建立的指纹库，确定所述待定位终端在所述预设区域范围内的位置，所述指纹库存储的信息包括测试终端的锚点集合，所述测试终端的锚点集合包括在任一预设的样点位置能够接收到测试终端身份标识的所有锚点。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
建立单元，用于获取测试终端在任一所述样点位置所采集到的WIFI信号组，以及在该样点位置接收到所述测试终端的身份标识的所有锚点；
将在该样点位置接收到所述测试终端的身份标识的所有锚点组成锚点集合；
将该样点位置的坐标、测试终端在该样点位置所采集到的WIFI信号组以及在该样点位置接收到所述测试终端的身份标识的锚点集合作为一个WIFI指纹，并存入所述指纹库。
8.如权利要求6-7任一所述的装置，其特征在于，所述确定单元具体用于：
从所述指纹库中筛选出所有包含所述待定位终端的锚点集合的WIFI指纹，组成筛选后的WIFI指纹组；
根据待定位终端采集到的WIFI信号组，以及筛选后的WIFI指纹组中的WIFI信号组和样点位置，建立概率模型；
根据建立的概率模型，计算所述待定位终端在筛选后的WIFI指纹组中各样点位置的后验概率；
根据计算得到的所述后验概率以及样点位置的坐标，确定所述待定位终端在所述预设区域范围内的坐标。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定单元具体用于，采用以下公式计算所述后验概率：
其中，Li为筛选后的WIFI指纹组中任一样点位置，S为所述待定位终端采集到的WIFI信号组；P(Li|S)为所述待定位终端在筛选后的WIFI指纹组中任一样点位置的后验概率；
P(S|Li)为筛选后的WIFI指纹组中任一样点位置对应的WIFI信号组为S的概率；P(Li)为所述待定位终端在筛选后的WIFI指纹组中任一样点位置出现的概率；P(S)为所述待定位终端在筛选后的WIFI指纹组中所有的样点位置对应的WIFI信号组为S的概率之和。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定单元具体用于：
将所述待定位终端在筛选后的WIFI指纹组中各样点位置的后验概率作为该样点位置坐标的权值；
将筛选后的WIFI指纹组中各个样点位置的坐标加权求和，得到所述待定位终端在所述预设区域范围内的坐标；
所述待定位终端在所述预设区域范围内的坐标(x,y,z)的计算公式如下：
其中，m表示筛选后的WIFI指纹组中WIFI指纹的个数，i表示筛选后的WIFI指纹组中的任一样点位置，(xi,yi,zi)表示筛选后的WIFI指纹组中任一样点位置的坐标。

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