一种检测障碍物的方法和装置

发明专利有效专利

申请号：
CN200810189143.6
IPC分类号：G01C11/06;G01B11/02
申请日期：
2008-12-29
申请人：
东软集团股份有限公司

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著录项信息

专利名称	一种检测障碍物的方法和装置
申请号	CN200810189143.6	申请日期	2008-12-29
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2009-05-27	公开/公告号	CN101441076
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C11/06 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C11/00 摄影测量学或视频测量学，例如，立体摄影测量学；摄影测量术〔1，8〕 G01C11/04 照片的判读 G01C11/06 通过比较两个或更多个同一地区的照片	IPC分类号	G;0;1;C;1;1;/;0;6;;;G;0;1;B;1;1;/;0;2查看分类表>
申请人	东软集团股份有限公司	申请人地址	辽宁省沈阳市浑南新区新秀街2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	东软集团股份有限公司	当前权利人	东软集团股份有限公司
发明人	刘威;杨恒;袁淮
代理机构	北京集佳知识产权代理有限公司	代理人	马敬;逯长明

摘要

本发明公开了一种检测障碍物的方法，包括：获取T1时刻和T2时刻两帧图像，对T1时刻的图像帧进行特征检测，得到T1时刻图像的特征集，在T2时刻图像帧获得与所述T1时刻图像的特征集相匹配的特征对集；其中，T1时刻小于T2时刻；计算所述特征对集中每个特征对对应的道路面投影坐标的位移量PDi，其中，i为特征对集内特征对的序号；计算T1到T2时刻相机光心的实际位移量；将所述特征对对应的道路面投影坐标的位移量PDi与所述相机光心的实际位移量相比较，根据比较结果确定障碍物。应用本发明，具有计算简单、适用范围广，检测精度高等有点，而且，本发明所提供的检测方法不限定障碍物的类型，能够实现道路平面和任意类型障碍物的区别。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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