一种基于ESOQPF和UKF主从滤波的微小卫星姿态确定方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201010281990.2
IPC分类号：G01C1/00;G01C21/18
申请日期：
2010-09-14
申请人：
北京航空航天大学

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著录项信息

专利名称	一种基于ESOQPF和UKF主从滤波的微小卫星姿态确定方法
申请号	CN201010281990.2	申请日期	2010-09-14
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2011-03-02	公开/公告号	CN101982732A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C1/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C1/00 测量角度	IPC分类号	G;0;1;C;1;/;0;0;;;G;0;1;C;2;1;/;1;8查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	崔培玲;张会娟;全伟;房建成;郭雷
代理机构	北京科迪生专利代理有限责任公司	代理人	成金玉

摘要

本发明涉及一种基于ESOQPF和UKF主从滤波的微小卫星姿态确定方法。首先建立微小卫星系统状态空间模型，进行姿态确定滤波初始化；然后以姿态四元数为状态变量，将ESOQPF作为主滤波器估计姿态四元数，将估计出来的四元数转换为相应的姿态角；以陀螺漂移为状态变量，将UKF作为从滤波器估计陀螺漂移。本发明在保证姿态估计精度的同时，从两个方面降低了计算量，缩短了定姿过程。一方面，利用ESOQPF和UKF进行主从滤波，即将姿态四元数与陀螺漂移分开估计；另一方面，ESOQPF估计姿态四元数时将QPF算法与ESOQ2算法相结合，利用QPF算法计算出Davenport矩阵，然后利用ESOQ2算法直接计算出该矩阵最大特征值所对应的特征向量。该方法适用于有陀螺配置模式下，基于矢量观测的微小卫星姿态确定。

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