一种基于圆环道路的路径识别及中线优化方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201811653805.0
IPC分类号：G06K9/00;G06K9/46
申请日期：
2018-12-29
申请人：
河海大学常州校区

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著录项信息

专利名称	一种基于圆环道路的路径识别及中线优化方法
申请号	CN201811653805.0	申请日期	2018-12-29
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2019-05-10	公开/公告号	CN109740532A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06K9/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06K 数据识别；数据表示；记录载体；记录载体的处理（印刷本身入B41J） G06K9/00 用于阅读或识别印刷或书写字符或者用于识别图形，例如，指纹的方法或装置（用于图表阅读或者将诸如力或现状态的机械参量的图形转换为电信号的方法或装置入G06K 11/00；语音识别入G10L 15/00）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;6;K;9;/;0;0;;;G;0;6;K;9;/;4;6查看分类表>
申请人	河海大学常州校区	申请人地址	江苏省常州市晋陵北路200号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	河海大学常州校区	当前权利人	河海大学常州校区
发明人	陈明华;蔡昌春;王海滨;罗成名
代理机构	南京纵横知识产权代理有限公司	代理人	董建林

摘要

本发明公开了一种基于圆环道路的路径识别及中线优化方法，包括如下步骤：步骤S1,获取圆环道路的灰度图像；步骤S2，采用大津算法选取最佳阈值，得到最佳像素点为0xff或者为0x00的二值化图像；步骤S3，对二值化图像采用边缘寻线法确定图像道路边线；步骤S4，提取二值化图像中道路的边线特征，判定是否为圆环，若为圆环，则对边线采用一次线性插值法优化，得到优化后的二次边线，从而得到第一次道路中心线；步骤S5，将第一次道路中心线进行优化，获得第二次道路中心线，即最终的道路中心线。本发明对圆环道路图像特征进行识别比对，能准确识别圆环道路，本方法中准确高效的道路路径识别对无人驾驶的发展具有深远的意义。

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