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一种基于三角函数的改进S曲线加减速控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201710587160.4
IPC分类号：G05B19/416
申请日期：
2017-07-18
申请人：
山东大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种基于三角函数的改进S曲线加减速控制方法
申请号	CN201710587160.4	申请日期	2017-07-18
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-07-17	公开/公告号	CN108287527A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B19/416 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B19/00 程序控制系统（特殊应用见有关位置，例如A47L 15/46；附带或内装有在预定时间间隔操作任一器件的装置的时钟入G04C 23/00；记录或读取数字信息的记录载体入G06K；信息存储器入G11；在程序执行完了后自动终止其运行的时间或时间程序开关入H01H 43/00） G05B19/02 电的 G05B19/18 数字控制（NC），即在特殊机床中的自动操作机器，例如在1个制造设施中通过以数字形式的程序数据来执行定位、移动或协调操作（G05B 19/418优先）〔6〕 G05B19/416 以速度、加速度或减速度的控制为特征的（G05B 19/19优先）〔6〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;9;/;4;1;6查看分类表>
申请人	山东大学	申请人地址	山东省济南市经十路17923号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	山东大学	当前权利人	山东大学
发明人	张承瑞;袁佶鹏;倪鹤鹏;姬帅;胡天亮;刘亚男
代理机构	济南金迪知识产权代理有限公司	代理人	王楠

摘要

本发明涉及一种基于三角函数的改进S曲线加减速控制方法，属于运动控制领域，本方法将曲线按照不同的运动特点分阶段，规划过程中通过参数限制和实际情况讨论各阶段是否存在，以获得各阶段的运行时间，进而得到规划后的位移曲线。在传统S曲线加减速的基础上，引入基于三角函数的加加速度控制方法，能够有效的保证加加速度的连续性，最大限度的减小对数控设备造成的冲击。

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