具有自维护功能的码垛机器人控制系统

发明专利无效专利

申请号：
CN201110097081.8
IPC分类号：B25J13/00
申请日期：
2011-04-14
申请人：
上海交通大学

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著录项信息

专利名称	具有自维护功能的码垛机器人控制系统
申请号	CN201110097081.8	申请日期	2011-04-14
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2011-08-03	公开/公告号	CN102139486A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J13/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J13/00 机械手的控制装置（程序控制入B25J 9/16）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;1;3;/;0;0查看分类表>
申请人	上海交通大学	申请人地址	上海市闵行区东川路800号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海交通大学	当前权利人	上海交通大学
发明人	唐奥林;曹其新;张蕾;曹波
代理机构	上海汉声知识产权代理有限公司	代理人	郭国中

摘要

一种自动化控制技术领域的具有自维护功能的码垛机器人控制系统，包括生产线主控模块、总线接口模块、电机驱动模块、传感器模块、通信总线、机器人主控模块和码垛机器人。本发明不仅能控制码垛机器人对应的机器关节的运动，而且可以实时监测码垛机器人的运动状态，在出现故障时能够进行自动调整，实现容错控制，同时将故障信息反馈至总控制系统。总控制系统报警显示故障信息，同时控制同一生产线上的其他机器人采取措施，协调配合出现故障的机器人，来维持生产线的正常运作。

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