一种锻压件抓取机构

1.一种锻压件抓取机构，其特征在于，包括旋转机构、托持机构和压紧机构，所述旋转机构包括与机器人Y轴末端连接的气动摆缸，所述气动摆缸的输出轴下端安装有连接板，所述托持机构包括安装在连接板下端的平行开闭气爪，两个平行开闭气爪前端安装有托杆，两个托杆下端分别设有两个托钩，所述压紧机构包括安装在连接板下端的气缸，气缸的活塞杆下端设有水平连接杆，所述水平连接杆的前端设有连接块，所述连接块的下端通过销轴铰接可转动的压杆，所述压杆下方设有下模，下模上端面设有放置工件的模腔，模腔内两侧设有可容纳托钩下端的凹槽。
2.根据权利要求1所述的一种锻压件抓取机构，其特征在于，所述气缸位于平行开闭气爪后侧，所述水平连接杆位于平行开闭气爪的下方，所述压杆位于两个托杆中间竖直面上，所述连接块位于同侧两个托钩中间竖直面上。
3.根据权利要求1或2所述的一种锻压件抓取机构，其特征在于，所述连接块的下端设有连接槽，所述压杆上端位于连接槽内并通过销轴与连接块转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种锻压件抓取机构，其特征在于，所述托钩上端侧面设有腰型孔，所述腰型孔通过螺栓与托杆连接。

一种锻压件抓取机构\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种抓取机构，尤其涉及一种锻压件抓取机构，属于机器人技术领域。\n背景技术\n[0002] 锻压是锻造和冲压的合称，是利用锻压机械的锤头、砧块、冲头或通过模具对坯料施加压力，使之产生塑性变形，从而获得所需形状和尺寸的制件的成型加工方法。\n[0003] 在锻压领域中，需要对生产的锻压工件进行抓取，若是采用人工对工件进行抓取，带有危险性，而且工作环境恶劣，现有的传统抓取机构不可靠，定位不准确，而且工作效率低下。 发明内容\n[0004] 针对上述缺陷，本发明的目的在于提供一种结构简单，稳定可靠，定位准确，工作效率高的一种锻压件抓取机构。\n[0005] 为此本发明所采用的技术方案是：\n[0006] 包括旋转机构、托持机构和压紧机构，所述旋转机构包括与机器人Y轴末端连接的气动摆缸，所述气动摆缸的输出轴下端安装有连接板，所述托持机构包括安装在连接板下端的平行开闭气爪，两个平行开闭气爪前端安装有托杆，两个托杆下端分别设有两个托钩，所述压紧机构包括安装在连接板下端的气缸，气缸的活塞杆下端设有水平连接杆，所述水平连接杆的前端设有连接块，所述连接块的下端通过销轴铰接可转动的压杆，所述压杆下方设有下模，下模上端面设有放置工件的模腔，模腔内两侧设有可容纳托钩下端的凹槽。\n[0007] 作为上述技术方案的进一步改进，所述气缸位于平行开闭气爪后侧，所述水平连接杆位于平行开闭气爪的下方，所述压杆位于两个托杆中间竖直面上，所述连接块位于同侧两个托钩中间竖直面上。\n[0008] 作为上述技术方案的进一步改进，所述连接块的下端设有连接槽，所述压杆上端位于连接槽内并通过销轴与连接块转动连接。\n[0009] 作为上述技术方案的进一步改进，所述托钩上端侧面设有腰型孔，所述腰型孔通过螺栓与托杆连接。\n[0010] 本发明的优点是：\n[0011] 本发明结构简单，定位准确，运行稳定可靠，代替人工抓取锻压工件，从而实现锻压加工的自动化，提高了工作效率。\n附图说明\n[0012] 图1是本发明的结构示意图。\n[0013] 图2是本发明的立体图。\n[0014] 图3是图1中A-A的剖视图。\n[0015] 图中1是气动摆缸、2是连接板、3是平行开闭气爪、4是托杆、5是托钩、6是气缸、7是水平连接杆、8是连接块、9是销轴、10是压杆、11是下模、12是凹槽、13是腰型孔、14是螺栓。\n具体实施方式\n[0016] 一种锻压件抓取机构，包括旋转机构、托持机构和压紧机构，所述旋转机构包括与机器人Y轴末端连接的气动摆缸1，所述气动摆缸1的输出轴下端安装有连接板2，所述托持机构包括安装在连接板2下端的平行开闭气爪3，两个平行开闭气爪3前端安装有托杆4，两个托杆4下端分别设有两个托钩5，所述压紧机构包括安装在连接板2下端的气缸6，气缸6的活塞杆下端设有水平连接杆7，所述水平连接杆7的前端设有连接块8，所述连接块8的下端通过销轴9铰接可转动的压杆10，所述压杆10下方设有下模11，下模11上端面设有放置工件的模腔，模腔内两侧设有可容纳托钩5下端的凹槽12。\n[0017] 作为上述技术方案的进一步改进，所述气缸6位于平行开闭气爪3后侧，所述水平连接杆7位于平行开闭气爪3的下方，所述压杆10位于两个托杆4中间竖直面上，所述连接块\n8位于同侧两个托钩5中间竖直面上。\n[0018] 作为上述技术方案的进一步改进，所述连接块8的下端设有连接槽，所述压杆10上端位于连接槽内并通过销轴9与连接块8转动连接。\n[0019] 作为上述技术方案的进一步改进，所述托钩5上端侧面设有腰型孔13，所述腰型孔\n13通过螺栓14与托杆4连接。\n[0020] 在工作过程中，气动摆缸通过连接板将平行开闭气爪旋转到工件位置，平行开闭气爪前端通过托杆下端的托钩将工件托起，连接板下端的气缸通过水平连接杆带动连接块下端的压杆对工件进行压紧，防止工件在移动过程中发生移位，下模的上端面模腔内两侧设有可容纳托钩下端的凹槽，便于托钩进行托持，托钩的侧面与工件不接触，确保不影响工件的定位。