一种3D点云地图全局定位方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201711136207.1
IPC分类号：G06T7/30;G06T5/10;G06T7/13
申请日期：
2017-11-16
申请人：
上海宝宏软件有限公司

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种3D点云地图全局定位方法
申请号	CN201711136207.1	申请日期	2017-11-16
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2019-05-24	公开/公告号	CN109801313A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/30 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/20 运动分析（数字视频信号的编解码或解压缩的运动估计入H04N 19/43，H04N 19/51）〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/30 确定图像校准的变换参数，例如图像配准〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;3;0;;;G;0;6;T;5;/;1;0;;;G;0;6;T;7;/;1;3查看分类表>
申请人	上海宝宏软件有限公司	申请人地址	上海市浦东新区盛夏路570号3楼变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海宝宏软件有限公司	当前权利人	上海宝宏软件有限公司
发明人	不公告发明人
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种3D点云地图全局定位方法,包括以下步骤：首先，制作原始3D点云图每个（X,Y）坐标对应的局部描述子（包涵物体边缘信息）；其次，生成当前位置和方向上的局部描述子并计算当前位置和方向上的局部描述子与原始3D点云图每个（X,Y）坐标对应的局部描述子（包涵物体边缘信息）中各个描述子的加权误差；再次，对上述误差进行排序，取误差较小的前M个点的集合PN与上一次的点集PN‑1，根据其他传感器获得的运动数据筛选比较。最后，重复上述过程直到Pn‑1与PN误差小于预设值。本发明实现了在3D点云地图中准确定位，且完全满足实时性的要求，具备非常高的实用价值。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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