导光板裁切抛光工位转移机械手

1.导光板裁切抛光工位转移机械手，其特征在于，包括：
伸缩驱动件，用于固定连接在沿X向往复走行的位移机械臂上，所述伸缩驱动件的伸缩端朝下，且伸缩固定连接有连接板；
旋转驱动件，固定连接于所述连接板位于X向上的一端，所述旋转驱动件的输出转轴竖直向上或竖直向下延伸；
摆臂，一端与所述输出转轴固定连接，另一端延伸至所述连接板的竖向覆盖范围之外；
第一吸盘，竖直固定在所述连接板上，且与裁切工位上两块并排裁切成型的导光板中的其中一块沿X向对齐；
第二吸盘，竖直固定在所述摆臂位于所述连接板外围的部位上，具有随所述摆臂摆动至与另一块所述导光板沿X向对齐、且与所述第一吸盘沿Y向对齐的第一状态，还具有随所述摆臂摆动至与所述第一吸盘沿X向对齐的第二状态；
其中，在所述第一状态时，所述第一吸盘和所述第二吸盘用于同时抓取两块所述导光板，在所述第二状态时，所述第一吸盘和所述第二吸盘用于将两块所述导光板沿X向成一排放置在抛光工位。
2.如权利要求1所述的导光板裁切抛光工位转移机械手，其特征在于，所述摆臂的一端与所述输出转轴固定连接，所述摆臂的另一端水平延伸至所述连接板的竖向覆盖范围之外并成90°水平弯折，所述第二吸盘设于所述摆臂的弯折部上。
3.如权利要求2所述的导光板裁切抛光工位转移机械手，其特征在于，所述连接板上沿X向间隔分布有两个所述第一吸盘，所述弯折部上间隔分布有两个第二吸盘，在所述第一状态时，两个所述第二吸盘沿X向对齐，且分别与两个所述第一吸盘沿Y向对齐。
4.如权利要求2所述的导光板裁切抛光工位转移机械手，其特征在于，所述旋转驱动件位于所述连接板的上板面上，所述输出转轴向下穿过所述连接板且与所述连接板转动连接，所述输出转轴的下穿端与所述摆臂固定连接。
5.如权利要求4所述的导光板裁切抛光工位转移机械手，其特征在于，所述摆臂上设有向上凸起的限位块，在所述第一状态时，所述限位块与所述连接板平行于X向的侧壁抵接，在所述第二状态时，所述限位块与所述连接板垂直于X向的侧壁抵接。
6.如权利要求4所述的导光板裁切抛光工位转移机械手，其特征在于，所述摆臂上于所述输出转轴的侧方设有竖直向上延伸的T型销，所述连接板的下板面上设有T型槽，所述T型槽以所述输出转轴为中心成圆弧轨迹延伸，所述T型销的T形端滑动连接于所述T型槽内。
7.如权利要求6所述的导光板裁切抛光工位转移机械手，其特征在于，所述T型槽的至少一端沿延伸至所述连接板的侧壁。
8.如权利要求1‑7任一项所述的导光板裁切抛光工位转移机械手，其特征在于，所述伸缩驱动件为双缸气缸，所述双缸气缸的两个缸杆的伸出端一并连接有横板，所述横板与所述连接板固定连接。
9.如权利要求1‑7任一项所述的导光板裁切抛光工位转移机械手，其特征在于，所述旋转驱动件为旋转气缸，所述旋转气缸的旋转角度范围为180度。
10.如权利要求1‑7任一项所述的导光板裁切抛光工位转移机械手，其特征在于，所述伸缩驱动件的顶部固定连接有安装座，所述安装座与所述位移机械臂固定连接。

导光板裁切抛光工位转移机械手\n技术领域\n[0001] 本实用新型属于导光板加工设备技术领域，具体涉及一种导光板裁切抛光工位转移机械手。\n背景技术\n[0002] 在导光板加工过程中，依次经过注塑、裁切、抛光、检测等工序，随着工厂自动化水平的不断提高，以上各个工序均已实现自动加工，其中，涉及到导光板在各个工序之间的流转方式，目前还未实现完全自动化，或者当前采用的自动流转方式并不理想，尤其是在导光板由裁切工位向抛光工位流转时，由于导光板注塑工艺是中间设置水口(即注塑冒口)，一次成型对称于水口两侧的两块导光板，裁切工位能够同时将两块导光板切下，而在抛光时，由于两块导光板的切割侧边缘均需进行抛光，并排的两块导光板无法同时进行抛光，只能单排抛光，因此当前转移物料的方式是采用吸盘机械手单次抓取一块导光板向抛光工位转移，或者同时抓取两块导光板后在抛光工位先后分两次放置到位，这就不仅导致了抛光工序与注塑、裁切工序的效率相差较大，而且在控制方式和设备结构上也比较复杂，影响生产过程的稳定性，是当前导光板生产中亟需解决的一项转料问题。\n实用新型内容\n[0003] 本实用新型实施例提供一种导光板裁切抛光工位转移机械手，旨在解决导光板由裁切工位向抛光工位转移方式复杂低效的问题，提高加工效率。\n[0004] 为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种导光板裁切抛光工位转移机械手，包括伸缩驱动件、旋转驱动件、摆臂、第一吸盘和第二吸盘；伸缩驱动件用于固定连接在沿X向往复走行的位移机械臂上，伸缩驱动件的伸缩端朝下，且伸缩固定连接有连接板；旋转驱动件固定连接于连接板位于X向上的一端，旋转驱动件的输出转轴竖直向上或竖直向下延伸；摆臂的一端与输出转轴固定连接，另一端延伸至连接板的竖向覆盖范围之外；第一吸盘竖直固定在连接板上，且与裁切工位上两块并排裁切成型的导光板中的其中一块沿X向对齐；第二吸盘竖直固定在摆臂位于连接板外围的部位上，具有随摆臂摆动至与另一块导光板沿X向对齐、且与第一吸盘沿Y向对齐的第一状态，还具有随摆臂摆动至与第一吸盘沿X向对齐的第二状态；其中，在第一状态时，第一吸盘和第二吸盘用于同时抓取两块导光板，在第二状态时，第一吸盘和第二吸盘用于将两块导光板沿X向成一排放置在抛光工位。\n[0005] 在一种可能的实现方式中，摆臂的一端与输出转轴固定连接，摆臂的另一端水平延伸至连接板的竖向覆盖范围之外并成90°水平弯折，第二吸盘设于摆臂的弯折部上。\n[0006] 一些实施例中，连接板上沿X向间隔分布有两个第一吸盘，弯折部上间隔分布有两个第二吸盘，在第一状态时，两个第二吸盘沿X向对齐，且分别与两个第一吸盘沿Y向对齐。\n[0007] 示例性的，旋转驱动件位于连接板的上板面上，输出转轴向下穿过连接板且与连接板转动连接，输出转轴的下穿端与摆臂固定连接。\n[0008] 举例说明，摆臂上设有向上凸起的限位块，在第一状态时，限位块与连接板平行于X向的侧壁抵接，在第二状态时，限位块与连接板垂直于X向的侧壁抵接。\n[0009] 在一种可能的实现方式中，摆臂上于输出转轴的侧方设有竖直向上延伸的T型销，连接板的下板面上设有T型槽，T型槽以输出转轴为中心成圆弧轨迹延伸，T型销的T形端滑动连接于T型槽内。\n[0010] 一些实施例中，T型槽的至少一端沿延伸至连接板的侧壁。\n[0011] 示例性的，伸缩驱动件为双缸气缸，双缸气缸的两个缸杆的伸出端一并连接有横板，横板与连接板固定连接。\n[0012] 举例说明，旋转驱动件为旋转气缸，旋转气缸的旋转角度范围为180度。\n[0013] 一些实施例中，伸缩驱动件的顶部固定连接有安装座，安装座与位移机械臂固定连接。\n[0014] 本实用新型提供的导光板裁切抛光工位转移机械手的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型导光板裁切抛光工位转移机械手，注塑成型的导光板坯料在裁切工位裁切完成而形成两块并排放置的导光板后，位移机械臂带动伸缩驱动件移动至导光板的上方，同时旋转驱动件带动摆臂摆动至第一状态，然后伸缩驱动件带动连接板下降，从而使第一吸盘和第二吸盘分别靠近两块导光板进行负压吸附完成抓取动作，抓取导光板后伸缩驱动件带动连接板上升，同时旋转驱动件带动摆臂摆动至第二状态，从而使两个导光板处于同一直线上，并在位移机械臂带动伸缩驱动件走行至抛光工位上方后，伸缩驱动件带动连接板下降即可使第一吸盘和第二吸盘同时将两块导光板放置在抛光工位上，能够一次性将裁切工位两块并排的导光板转移至抛光工位进行单排放置，整体结构简单稳定，控制难度小，且保证了裁切和抛光工作效率的一致性，能够促进导光板整体加工效率的提升。\n附图说明\n[0015] 图1为本实用新型实施例提供的导光板裁切抛光工位转移机械手的第一状态立体结构示意图；\n[0016] 图2为本实用新型实施例提供的导光板裁切抛光工位转移机械手的第二状态立体结构示意图；\n[0017] 图3为本实用新型实施例提供的导光板裁切抛光工位转移机械手(未抓取导光板)另一角度的第二状态立体结构示意图；\n[0018] 图4为导光板注塑完成裁切前的立体结构示意图。\n[0019] 图中：10、伸缩驱动件；11、连接板；111、T型槽；12、横板；13、安装座；20、旋转驱动件；21、输出转轴；30、摆臂；301、弯折部；31、限位块；32、T型销；40、第一吸盘；50、第二吸盘；\n60、导光板。\n具体实施方式\n[0020] 为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。\n[0021] 应当解释的是，位移机械臂是指沿直线或曲线导轨或者输送机()带走行的机械臂，在此X向是指裁切工位与抛光工位之间的连线方向，Y向即与X向垂直的方向，且X向和Y向均位于水平面上。\n[0022] 需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者若干个该特征。\n[0023] 请一并参阅图1至图3，现对本实用新型提供的导光板裁切抛光工位转移机械手进行说明。所述导光板裁切抛光工位转移机械手，包括伸缩驱动件10、旋转驱动件20、摆臂30、第一吸盘40和第二吸盘50；伸缩驱动件10用于固定连接在沿X向往复走行的位移机械臂上，伸缩驱动件10的伸缩端朝下，且伸缩固定连接有连接板11；旋转驱动件20固定连接于连接板11位于X向上的一端，旋转驱动件20的输出转轴21竖直向上或竖直向下延伸；摆臂30的一端与输出转轴21固定连接，另一端延伸至连接板11的竖向覆盖范围之外；第一吸盘40竖直固定在连接板11上，且与裁切工位上两块并排裁切成型的导光板60中的其中一块沿X向对齐；第二吸盘50竖直固定在摆臂30位于连接板11外围的部位上，具有随摆臂30摆动至与另一块导光板60沿X向对齐、且与第一吸盘40沿Y向对齐的第一状态，还具有随摆臂30摆动至与第一吸盘40沿X向对齐的第二状态；其中，在第一状态时，第一吸盘40和第二吸盘50用于同时抓取两块导光板60，在第二状态时，第一吸盘40和第二吸盘50用于将两块导光板60沿X向成一排放置在抛光工位。\n[0024] 应当说明，在导光板注塑完成后形成的裁切前坯料如图4所示，中间为注塑水口料，两侧分别成型有一块导光板60，在裁切工位裁切完成后则形成两块沿Y向并排的导光板\n60，而在抛光工位时，需要使两块导光板60沿X向成一排、且切割侧边缘位于同一侧，然后依次通过抛光机，当然，需要理解的是，在进入抛光机之前还需要对导光板进行Y向定位，而定位方式是当前设备已有功能，在此不过多赘述。\n[0025] 另外应当理解的是，由于第一状态切换至第二状态的过程是通过旋转驱动件20带动摆臂30的摆动而实现的，因此，在第二状态时，两块导光板60的切割侧(即在第一状态时两者相互靠近的侧边)会处于Y向上的同一侧，在依次经过抛光机时，即可完成对两块导光板60各自的切割侧的抛光。\n[0026] 本实施例提供的导光板裁切抛光工位转移机械手，与现有技术相比，注塑成型的导光板60坯料在裁切工位裁切完成而形成两块并排放置的导光板60后，位移机械臂带动伸缩驱动件10移动至导光板60的上方，同时旋转驱动件20带动摆臂30摆动至第一状态，然后伸缩驱动件10带动连接板11下降，从而使第一吸盘40和第二吸盘50分别靠近两块导光板60进行负压吸附完成抓取动作，抓取导光板60后伸缩驱动件10带动连接板11上升，同时旋转驱动件20带动摆臂30摆动至第二状态，从而使两个导光板60处于同一直线上，并在位移机械臂带动伸缩驱动件10走行至抛光工位上方后，伸缩驱动件10带动连接板11下降即可使第一吸盘40和第二吸盘50同时将两块导光板60放置在抛光工位上，能够一次性将裁切工位两块并排的导光板60转移至抛光工位进行单排放置，整体结构简单稳定，控制难度小，且保证了裁切和抛光工作效率的一致性，能够促进导光板整体加工效率的提升。\n[0027] 在一些实施例中，参见图3，摆臂30的一端与输出转轴21固定连接，摆臂30的另一端水平延伸至连接板11的竖向覆盖范围之外并成90°水平弯折，第二吸盘50设于摆臂30的弯折部301上。摆臂30相当于L型结构，能够使第二吸盘50处于连接盘的竖向覆盖范围之外，从而避免吸盘与连接板11发生干涉，结构简单稳定。\n[0028] 在本实施例中，参见图1及图2，连接板11上沿X向间隔分布有两个第一吸盘40，弯折部301上间隔分布有两个第二吸盘50，在第一状态时，两个第二吸盘50沿X向对齐，且分别与两个第一吸盘40沿Y向对齐。采用两个吸盘配合吸附一块导光板的方式稳定性更好，避免导光板掉落而影响生产流畅性。\n[0029] 示例性的，参见图3，旋转驱动件20位于连接板11的上板面上，输出转轴21向下穿过连接板11且与连接板11转动连接，输出转轴21的下穿端与摆臂30固定连接。由于吸盘采取向下吸附导光板的方式，因此导光板抓取在连接板11的下方，而在此将旋转驱动件20设置在连接板11的上板面，能够避免在连接板11的下方布置旋转驱动件20的动力管线如气管、导线等而干涉吸盘对导光板的正常吸附动作，而且输出转轴21与连接板11进行转动配合能够提高输出转轴21的强度，避免因摆臂30负载而导致输出转轴21转动不畅的问题，确保旋转驱动件20的动作灵敏。\n[0030] 为了提高摆臂30摆动位置准确性，在本实施例中，参见图1及图2，摆臂30上设有向上凸起的限位块31，在第一状态时，限位块31与连接板11平行于X向的侧壁抵接，在第二状态时，限位块31与连接板11垂直于X向的侧壁抵接。利用限位块31与连接板11的抵接关系对摆臂30的摆动极限位置进行限定，一方面能够提高第一状态和第二状态时吸盘的位置精度，避免出现因摆臂30摆动角度过大或过小而导致导光板抓取失败或释放错位的现象，提高作业稳定性。\n[0031] 为了提高摆臂30连接和摆动稳定性，在本实施例中，参见图3，摆臂30上于输出转轴21的侧方设有竖直向上延伸的T型销32，连接板11的下板面上设有T型槽111，T型槽111以输出转轴21为中心成圆弧轨迹延伸，T型销32的T形端滑动连接于T型槽111内。利用T型销32在T型槽111内的滑动能够与输出转轴21配合形成对于摆臂30的两个连接位置，从而避免摆臂30远离输出转轴21的位置因重力而下垂，同时能够降低输出转轴21上的负载，提高摆臂\n30动作稳定性。\n[0032] 进一步地，为了方便摆臂30与连接板11进行连接时T型销32的T形端顺利滑入T型槽111内，请参阅图3，T型槽111的至少一端沿延伸至连接板11的侧壁。组装时可将T型销32由T型槽111位于连接板11侧壁上的端口处滑入，操作简单方便。\n[0033] 具体地，请参阅图1，本实施例中伸缩驱动件10为双缸气缸，双缸气缸的两个缸杆的伸出端一并连接有横板12，横板12与连接板11固定连接。采用双缸气缸一方面能够利用两条缸杆之间的相互制约而避免工作过程中连接板11出现偏转，另一方面能够提高连接强度，从而提高工作稳定性。\n[0034] 可选地，请结合图1及图2理解，本实施例中旋转驱动件20为旋转气缸，旋转气缸的旋转角度范围为180度。需要理解的是，第一状态和第二状态之间的切换过程需要摆臂30摆动180°，输出转轴21与第一吸盘40和第二吸盘50之间的距离适中相等，相当于输出转轴21位于第一吸盘40和第二吸盘50连线的垂直平分线上，如此便能够保证在第一状态时第一吸盘40和第二吸盘50沿Y向对齐，在第二状态时，第一吸盘40和第二吸盘50沿X向对齐，而在此采用180度的旋转气缸正好能够满足摆臂30摆动幅度的要求，能够避免摆臂30摆动过位，只需控制旋转气缸在其两个极限位置之间动作即可，能够大大降低控制难度，提高动作稳定性。\n[0035] 需要理解的是，请参阅图1，在本实施例中，伸缩驱动件10的顶部固定连接有安装座13，安装座13与位移机械臂固定连接。连接方式简单可靠。\n[0036] 以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。