全景监控云台摄像机和环形及半球形全景监控的控制方法

1.一种全景监控云台摄像机，包括摄像机、云台伺服模块和现场控制模块，现场控制模块分别与摄像机的控制端和云台伺服模块电连接，其特征在于：还包括一全景采集单元，该单元包括串行通讯模块、中央处理模块、A/D模块、D/A模块和存储模块，串行通讯模块分别连接现场控制模块和中央处理模块，中央处理模块还连接A/D模块、D/A模块、局域网模块和存储模块，A/D模块连接摄像机的输出端。
2.一种权利要求1所述的全景监控云台摄像机的环形全景监控的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
(1)初始化摄像机，设置摄像机参数；
(2)中央处理模块发送控制信号给现场控制模块，现场控制模块通过云台伺服模块驱动摄像机垂直转动到位；
(3)云台伺服模块驱动摄像机水平匀速旋转，摄像机旋转的同时进行拍摄，并将拍摄的图片通过A/D模块传递给中央处理模块；
(4)中央处理模块采用下述处理方法：
A.中央处理模块将接收到的图片拼接为环形全景图像并通过D/A模块传送至监控中心；
或
B.中央处理模块通过局域网模块将接收到的图片传送至监控中心，然后由监控中心完成环形全景图像的拼接；
(5)摄像机水平旋转至起始位置后，继续水平匀速旋转并同时拍摄，拍摄好的新图片继续通过A/D模块传递给中央处理模块，中央处理模块采用与步骤(4)中的方法A或方法B相对应的处理方法：
A.中央处理模块将接收到的新图片替换上一次拼接成的环形全景图像的相应位置的旧图片并将该拼接后的环形全景图像通过D/A模块传送至监控中心；
或
B.中央处理模块将接收到的新图片直接通过局域网模块传送至监控中心，然后由监控中心完成上一次拼接成的环形全景图像相应位置旧图片的替换；
(6)重复步骤(5)实现了环形全景监控。
3.一种权利要求1所述的全景监控云台摄像机的半球形全景监控的控制方法，其特征在于：包括以下步骤，
(1)初始化摄像机，设置摄像机参数；
(2)中央处理模块发送控制信号给现场控制模块，现场控制模块通过云台伺服模块驱动摄像机垂直旋转至水平位置或最低位置；
(3)云台伺服模块驱动摄像机水平匀速旋转，摄像机旋转的同时进行拍摄，并将拍摄的图片通过A/D模块传递给中央处理模块；
(4)中央处理模块采用下述处理方法：
A.中央处理模块将接收到的图片拼接为环形全景图像；
或
B.中央处理模块通过局域网模块将接收到的图片传送至监控中心，然后由监控中心完成环形全景图像的拼接；
(5)当摄像机水平旋转至起始位置时，云台伺服模块驱动摄像机垂直旋转到下一个预定位置；
(6)如果摄像机在垂直方向没有旋转到停止位置时，则重复步骤(3)～(5)，否则重复步骤(3)～(4)后完成半球形全景图像的构建；
(7)完成半球形全景图像的构建后，进入半球形全景图像的更新过程；
(8)重复步骤(7)实现了半球形全景监控。
4.根据权利要求3所述的半球形全景监控的控制方法，其特征在于：所述半球形全景图像的更新过程包括以下步骤：
(1)云台伺服模块驱动摄像机垂直旋转至水平位置或最低位置；
(2)云台伺服模块驱动摄像机水平匀速旋转，摄像机旋转的同时进行拍摄，并将拍摄的图片通过A/D模块传递给中央处理模块；
(3)中央处理模块采用与权利要求3中步骤(4)中的方法A或方法B相对应的处理方法：
A.中央处理模块将接收到的新图片替换上一次拼接成的半球形全景图像的相应位置的旧图片并将该拼接后的半球形全景图像通过D/A模块传送至监控中心；
或
B.中央处理模块将接收到的新图片通过局域网模块传送至监控中心，然后由监控中心完成上一次拼接成的半球形全景图像相应位置的旧图片的替换；
(4)当摄像机水平旋转至起始位置时，云台伺服模块驱动摄像机垂直旋转到下一个预定位置；
(5)如果摄像机在垂直方向没有旋转到停止位置时，则重复步骤(2)～(4)，否则重复步骤(2)～(3)后实现半球形全景图像的更新。
5.根据权利要求3或4所述的半球形全景监控的控制方法，其特征在于：所述停止位置是：当摄像机开始的垂直位置为水平位置时，停止位置为最低位置；当摄像机开始的垂直位置为最低位置时，停止位置为水平位置。
6.一种权利要求1所述的全景监控云台摄像机的螺旋式半球形全景监控的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
(1)初始化摄像机，设置摄像机参数；
(2)中央处理模块发送控制信号给现场控制模块，现场控制模块通过云台伺服模块驱动摄像机垂直旋转至水平位置或最低位置；
(3)云台伺服模块驱动摄像机同时进行水平匀速旋转和垂直匀速旋转，摄像机旋转的同时进行拍摄，并将拍摄的图片通过A/D模块传递给中央处理模块；
(4)中央处理模块采用下述处理方法：
A.中央处理模块将接收到的图片拼接为半球形全景图像；
或
B.中央处理模块通过局域网模块将接收到的图片传送至监控中心，然后由监控中心完成半球形全景图像的拼接；
(5)当摄像机的螺旋旋转的轨迹遍历半球区域内的所有位置后，完成半球形全景图像的构建；
(6)完成半球形全景图像的构建后，进入半球形全景图像的更新过程；
(7)重复步骤(6)实现了螺旋式半球形全景监控。
7.根据权利要求6所述的半球形全景监控的控制方法，其特征在于：所述半球形全景图像的更新过程包括以下步骤：
(1)云台伺服模块驱动摄像机垂直旋转至水平位置或最低位置；
(2)云台伺服模块驱动摄像机同时进行水平匀速旋转和垂直匀速旋转，摄像机旋转的同时进行拍摄，并将拍摄的图片通过A/D模块传递给中央处理模块；
(3)中央处理模块采用与权利要求6中步骤(4)中的方法A或方法B相对应的处理方法：
A.中央处理模块将接收到的新图片替换上一次拼接成的半球形全景图像的相应位置的旧图片并将该拼接后的半球形全景图像通过D/A模块传送至监控中心；
或
B.中央处理模块将接收到的新图片通过局域网模块传送至监控中心，然后由监控中心完成上一次拼接成的半球形全景图像相应位置的旧图片的替换；
(4)当摄像机的螺旋旋转的轨迹遍历半球区域内的所有位置后，实现螺旋式半球形全景图像的更新。

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