一种四轴机器人

1.一种四轴机器人，其特征在于：包括底座和机器人本体；
所述底座包括支架、下底板、电器箱、控制箱、三色报警灯、面板和面板固定板；所述支架包括基板、在所述基板的下方安装有若干支撑脚，在基板的上方设有下底板，在所述基板上还安装有电器箱，所述电器箱的顶部安装有与电器箱连接的控制箱，在所述控制箱的顶部设有三色报警灯，电器箱顶端的一侧安装有面板，所述面板通过设置于面板下方的面板固定板与支架连接；
所述机器人本体的底部设有用于与底座的面板连接固定的组件固定板，在所述组件固定板的上方依次安装有一轴组件、二轴组件、三轴组件、四轴组件和机械爪组件；
所述一轴组件包括一轴伺服电机、一轴电机外罩、电机固定板、一轴谐波减速机、一轴减速机固定板；所述一轴电机外罩安装于所述组件固定板上，在一轴电机外罩内安装有一轴伺服电机，所述一轴伺服电机通过电机固定板与一轴电机外罩的内壁连接固定，所述一轴伺服电机的输出端连接有一轴谐波减速机，所述一轴谐波减速机通过一轴减速机固定板与一轴电机外罩的顶端连接；
所述二轴组件包括二轴伺服电机、二轴电机外罩、二轴电机底罩、二轴关节、二轴关节罩、二轴谐波减速机、二轴减速机固定板、第一定位轴、二轴机械臂和二轴机械臂连接部；所述二轴电机外罩安装于一轴电机外罩的上方，在二轴电机外罩的上方安装有二轴电机底罩，在所述二轴电机底罩内安装二轴伺服电机，所述二轴伺服电机的输出端连接有二轴谐波减速机，所述二轴谐波减速机通过二轴减速机固定板固定于二轴电机底罩内部，在所述二轴电机底罩的一侧安装有二轴关节罩，在所述二轴关节罩内设有二轴关节，所述二轴关节的一端连接有第一定位轴，所述第一定位轴与二轴谐波减速机联动，在二轴关节罩的上方设有二轴机械臂连接部，所述二轴机械臂连接部连接有二轴机械臂；
所述三轴组件包括三轴伺服电机、三轴电机外罩、三轴电机底罩、三轴谐波减速机、第二定位轴、三轴关节罩、三轴关节、三轴机械臂连接部和三轴机械臂；所述三轴电机外罩位于二轴机械臂连接部的上方，在三轴电机外罩的上方安装有三轴电机底罩，所述三轴电机底罩内安装有三轴伺服电机，所述三轴伺服电机的输出端连接有三轴谐波减速机，所述三轴谐波减速机的输出端与第二定位轴联动，所述第二定位轴的外侧安装有三轴关节罩，所述三轴关节罩内设有三轴关节，在三轴关节罩的上方设有三轴机械臂连接部，所述三轴机械臂连接部连接有三轴机械臂；
所述四轴组件包括四轴伺服电机、四轴电机外罩、四轴电机外罩连接部、四轴电机底罩、第三定位轴、四轴谐波减速机、四轴减速机固定板和四轴关节；所述四轴电机外罩通过四轴电机外罩连接部与三轴机械臂连接，在四轴电机外罩的上方安装有四轴电机底罩，在所述四轴电机底罩内安装有四轴伺服电机，四轴伺服电机的输出轴与四轴谐波减速机连接，四轴谐波减速机通过四轴减速机固定板固定安装于四轴电机底罩内，四轴谐波减速机的输出轴与第三定位轴联动，在四轴电机底罩的上方设有四轴关节；
所述机械爪组件包括摆缸、角件、气爪固定板和气爪；所述摆缸的一端安装于四轴组件的四轴关节上，摆缸的另一端安装有角件，在所述角件上设有若干气爪，所述气爪通过气爪固定板安装于角件上。

一种四轴机器人\n技术领域\n[0001] 本发明涉及机器人领域，具体地说，特别涉及到一种四轴机器人。\n背景技术\n[0002] 多轴机器人又称单轴机械手，工业机械臂，电缸等，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，可以完成在三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。多轴机器人采用运动控制系统实现对其的驱动及编程控制，直线、曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式，操作及编程方式为引导示教编程方式或坐标定位方式。\n[0003] 现有的多轴机器人的缺陷在于：\n[0004] 1、运动自由度较低，存在机械死角。2、结构复杂，一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。3、可靠性、运动速度、精度较低。4、适用性不够，无法长期工作，后期维修不变。\n发明内容\n[0005] 本发明的目的在于针对现有技术中的不足，提供一种四轴机器人，以解决上述问题。\n[0006] 本发明所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：\n[0007] 一种四轴机器人，包括底座和机器人本体；\n[0008] 所述底座包括支架、下底板、电器箱、控制箱、三色报警灯、面板和面板固定板；所述支架包括基板、在所述基板的下方安装有若干支撑脚，在基板的上方设有下底板，在所述基板上还安装有电器箱，所述电器箱的顶部安装有与电器箱连接的控制箱，在所述控制箱的顶部设有三色报警灯，电器箱顶端的一侧安装有面板，所述面板通过设置于面板下方的面板固定板与支架连接；\n[0009] 所述机器人本体的底部设有用于与底座的面板连接固定的组件固定板，在所述组件固定板的上方依次安装有一轴组件、二轴组件、三轴组件、四轴组件和机械爪组件；\n[0010] 所述一轴组件包括一轴伺服电机、一轴电机外罩、电机固定板、一轴谐波减速机、一轴减速机固定板；所述一轴电机外罩安装于所述组件固定板上，在一轴电机外罩内安装有一轴伺服电机，所述一轴伺服电机通过电机固定板与一轴电机外罩的内壁连接固定，所述一轴伺服电机的输出端连接有一轴谐波减速机，所述一轴谐波减速机通过一轴减速机固定板与一轴电机外罩的顶端连接；\n[0011] 所述二轴组件包括二轴伺服电机、二轴电机外罩、二轴电机底罩、二轴关节、二轴关节罩、二轴谐波减速机、二轴减速机固定板、第一定位轴、二轴机械臂和二轴机械臂连接部；所述二轴电机外罩安装于一轴电机外罩的上方，在二轴电机外罩的上方安装有二轴电机底罩，在所述二轴电机底罩内安装二轴伺服电机，所述二轴伺服电机的输出端连接有二轴谐波减速机，所述二轴谐波减速机通过二轴减速机固定板固定于二轴电机底罩内部，在所述二轴电机底罩的一侧安装有二轴关节罩，在所述二轴关节罩内设有二轴关节，所述二轴关节的一端连接有第一定位轴，所述第一定位轴与二轴谐波减速机联动，在二轴关节罩的上方设有二轴机械臂连接部，所述二轴机械臂连接部连接有二轴机械臂；\n[0012] 所述三轴组件包括三轴伺服电机、三轴电机外罩、三轴电机底罩、三轴谐波减速机、第二定位轴、三轴关节罩、三轴关节、三轴机械臂连接部和三轴机械臂；所述三轴电机外罩位于二轴机械臂连接部的上方，在三轴电机外罩的上方安装有三轴电机底罩，所述三轴电机底罩内安装有三轴伺服电机，所述三轴伺服电机的输出端连接有三轴谐波减速机，所述三轴谐波减速机的输出端与第二定位轴联动，所述第二定位轴的外侧安装有三轴关节罩，所述三轴关节罩内设有三轴关节，在三轴关节罩的上方设有三轴机械臂连接部，所述三轴机械臂连接部连接有三轴机械臂；\n[0013] 所述四轴组件包括四轴伺服电机、四轴电机外罩、四轴电机外罩连接部、四轴电机底罩、第三定位轴、四轴谐波减速机、四轴减速机固定板和四轴关节；所述四轴电机外罩通过四轴电机外罩连接部与三轴机械臂连接，在四轴电机外罩的上方安装有四轴电机底罩，在所述四轴电机底罩内安装有四轴伺服电机，四轴伺服电机的输出轴与四轴谐波减速机连接，四轴谐波减速机通过四轴减速机固定板固定安装于四轴电机底罩内，四轴谐波减速机的输出轴与第三定位轴联动，在四轴电机底罩的上方设有四轴关节；\n[0014] 所述机械爪组件包括摆缸、角件、气爪固定板和气爪；所述摆缸的一端安装于四轴组件的四轴关节上，摆缸的另一端安装有角件，在所述角件上设有若干气爪，所述气爪通过气爪固定板安装于角件上。\n[0015] 与现有技术相比，本发明的有益效果如下：\n[0016] 1、运动自由度高，通过四轴结构，消除了机械死角。\n[0017] 2、结构简单，灵活性高，高速度、高精度。\n[0018] 3、可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。\n附图说明\n[0019] 图1为本发明所述的四轴机器人的结构示意图。\n[0020] 图2为本发明所述的底座的结构示意图。\n[0021] 图3为本发明所述的机器人本体的结构示意图。\n[0022] 图4为本发明所述的机器人本体的侧视图。\n[0023] 图5为本发明所述的四轴组件的结构示意图。\n[0024] 图中标号说明：底座1、机器人本体2、支架3、下底板4、电器箱5、控制箱6、三色报警灯7、面板8、面板固定板9、一轴伺服电机10、一轴电机外罩11、电机固定板12、一轴谐波减速机13、一轴减速机固定板14、二轴伺服电机15、二轴电机外罩16、二轴电机底罩17、二轴关节\n18、二轴关节罩19、二轴谐波减速机20、二轴减速机固定板21、第一定位轴22、二轴机械臂\n23、二轴机械臂连接部24、三轴伺服电机25、三轴电机外罩26、三轴电机底罩27、三轴谐波减速机29、第二定位轴30、三轴关节罩31、三轴关节32、三轴机械臂连接部33、三轴机械臂34、四轴伺服电机35、四轴电机外罩36、四轴电机外罩连接部37、四轴电机底罩38、第三定位轴\n39、四轴谐波减速机40、四轴减速机固定板41、摆缸43、角件44、气爪固定板45、气爪46。\n具体实施方式\n[0025] 为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步闸述本发明。\n[0026] 参见图1、图2、图3、图4和图5，本发明所述的一种四轴机器人，包括底座1和机器人本体2。\n[0027] 所述底座1包括支架3、下底板4、电器箱5、控制箱6、三色报警灯7、面板8和面板固定板9；所述支架3包括基板、在所述基板的下方安装有若干支撑脚，在基板的上方设有下底板4，在所述基板上还安装有电器箱5，所述电器箱5的顶部安装有与电器箱5连接的控制箱\n6，在所述控制箱6的顶部设有三色报警灯7，电器箱5顶端的一侧安装有面板8，所述面板8通过设置于面板8下方的面板固定板9与支架3连接；\n[0028] 所述机器人本体2的底部设有用于与底座1的面板8连接固定的组件固定板，在所述组件固定板的上方依次安装有一轴组件、二轴组件、三轴组件、四轴组件和机械爪组件；\n[0029] 所述一轴组件包括一轴伺服电机10、一轴电机外罩11、电机固定板12、一轴谐波减速机13和一轴减速机固定板14；所述一轴电机外罩11安装于所述组件固定板上，在一轴电机外罩11内安装有一轴伺服电机10，所述一轴伺服电机10通过电机固定板12与一轴电机外罩11的内壁连接固定，所述一轴伺服电机10的输出端连接有一轴谐波减速机13，所述一轴谐波减速机13通过一轴减速机固定板14与一轴电机外罩11的顶端连接；\n[0030] 所述二轴组件包括二轴伺服电机15、二轴电机外罩16、二轴电机底罩17、二轴关节\n18、二轴关节罩19、二轴谐波减速机20、二轴减速机固定板21、第一定位轴22、二轴机械臂23和二轴机械臂连接部24；所述二轴电机外罩16安装于一轴电机外罩11的上方，在二轴电机外罩16的上方安装有二轴电机底罩17，在所述二轴电机底罩17内安装二轴伺服电机15，所述二轴伺服电机15的输出端连接有二轴谐波减速机20，所述二轴谐波减速机20通过二轴减速机固定板21固定于二轴电机底罩17内部，在所述二轴电机底罩17的一侧安装有二轴关节罩19，在所述二轴关节罩19内设有二轴关节18，所述二轴关节18的一端连接有第一定位轴\n22，所述第一定位轴22与二轴谐波减速机20联动，在二轴关节罩19的上方设有二轴机械臂连接部24，所述二轴机械臂连接部24连接有二轴机械臂23；\n[0031] 所述三轴组件包括三轴伺服电机25、三轴电机外罩26、三轴电机底罩27、三轴谐波减速机29、第二定位轴30、三轴关节罩31、三轴关节32、三轴机械臂连接部33和三轴机械臂\n34；所述三轴电机外罩26位于二轴机械臂连接部24的上方，在三轴电机外罩26的上方安装有三轴电机底罩27，所述三轴电机底罩27内安装有三轴伺服电机25，所述三轴伺服电机25的输出端连接有三轴谐波减速机29，所述三轴谐波减速机29的输出端与第二定位轴30联动，所述第二定位轴30的外侧安装有三轴关节罩31，所述三轴关节罩31内设有三轴关节32，在三轴关节罩31的上方设有三轴机械臂连接部33，所述三轴机械臂连接部33连接有三轴机械臂34；\n[0032] 所述四轴组件包括四轴伺服电机35、四轴电机外罩36、四轴电机外罩连接部37、四轴电机底罩38、第三定位轴39、四轴谐波减速机40、四轴减速机固定板41和四轴关节；所述四轴电机外罩36通过四轴电机外罩连接部37与三轴机械臂34连接，在四轴电机外罩36的上方安装有四轴电机底罩38，在所述四轴电机底罩38内安装有四轴伺服电机35，四轴伺服电机35的输出轴与四轴谐波减速机40连接，四轴谐波减速机40通过四轴减速机固定板41固定安装于四轴电机底罩38内，四轴谐波减速机40的输出轴与第三定位轴39联动，在四轴电机底罩38的上方设有四轴关节；\n[0033] 所述机械爪组件包括摆缸43、角件42、气爪固定板43和气爪44；所述摆缸43的一端安装于四轴组件的四轴关节上，摆缸43的另一端安装有角件42，在所述角件42上设有若干气爪44，所述气爪44通过气爪固定板43安装于角件42上。\n[0034] 以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。