一种分布式电驱动车辆的前轮侧向力估算方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201410119219.3
IPC分类号：B60W40/10
申请日期：
2014-03-27
申请人：
清华大学

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专利名称	一种分布式电驱动车辆的前轮侧向力估算方法
申请号	CN201410119219.3	申请日期	2014-03-27
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2014-07-09	公开/公告号	CN103909933A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B60W40/10 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B6 交通运输 B60 一般车辆 B60W 不同类型或不同功能的车辆子系统的联合控制；专门适用于混合动力车辆的控制系统；不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统 B60W40/00 不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统的驾驶参数的判断或计算〔8〕 B60W40/10 涉及车辆的运动〔8，2012.01〕	IPC分类号	B;6;0;W;4;0;/;1;0查看分类表>
申请人	清华大学	申请人地址	北京市海淀区清华园1号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	清华大学	当前权利人	清华大学
发明人	李克强;陈龙;边明远;罗禹贡;曹坤;张书玮;连小珉;郑四发;杨殿阁;王建强
代理机构	北京尚德技研知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	严勇刚

摘要

本发明公开一种分布式电驱动车辆的前轮侧向力估算方法，适用于车辆行驶过程中轮胎侧向力的实时监测，用于安全性评估。它首先采集车辆状态信号，利用车辆动力学方程实时估计轮胎的纵向力和垂向力；然后将估计的各轮的纵向力连同纵向加速度信号、侧向加速度信号、横摆角速度信号、方向盘转角信号传给车辆控制器中的卡尔曼侧向力观测器，得到两前轮的卡尔曼侧向力估计值和后轴侧向力估计值；最后利用各轮垂向力和前轮转角差对估计的侧向力进一步处理，得到最终的侧向力估计值。本发明的优点是：仅采用线性卡尔曼滤波器，保证了计算的实时性；不需要获知轮胎与路面的信息，使得该方法具有对不同路面、轮胎的鲁棒性，且估计的侧向力结果可以用来分析轮胎特性与路面状况识别。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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