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一种遥操作机器人的机械手末端三维接触力测量方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201110030371.0
  • IPC分类号:B25J19/00;B25J13/00
  • 申请日期:
    2011-01-26
  • 申请人:
    东南大学
著录项信息
专利名称一种遥操作机器人的机械手末端三维接触力测量方法
申请号CN201110030371.0申请日期2011-01-26
法律状态暂无申报国家中国
公开/公告日2011-08-31公开/公告号CN102166755A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J19/00IPC分类号B;2;5;J;1;9;/;0;0;;;B;2;5;J;1;3;/;0;0查看分类表>
申请人东南大学申请人地址
江苏省南京市四牌楼2号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人东南大学当前权利人东南大学
发明人宋爱国;马俊青;茅晨;吴涓;崔建伟
代理机构南京天翼专利代理有限责任公司代理人汤志武
摘要
本发明提出一种遥操作机器人的机械手末端三维接触力测量方法,所述遥操作机械手包括机械手臂与机械手爪的联接总体,其特征在于:设置两个三维力传感器,第一三维力传感器设置在机械手臂前臂与机械手爪之间;第二三维力传感器设置在机械手臂后臂与机械手臂前臂之间;定义机械手爪的质量为m,机械手爪、机械手臂前臂以及第一三维力传感器的总质量为M,带入求解公式,直接计算遥操作机械手与周围环境的三维接触力。本方法不需装载加速度计和加速度的求解即可有效地消除惯性力的干扰,提高了三维力传感器对机械手接触力的测量精度,并具有简单、方便、准确等特点。

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