基于磁航向角和最小二乘法的三轴磁传感器标定方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110109296.0
IPC分类号：G01C25/00;G01R35/00
申请日期：
2021-01-27
申请人：
北京航空航天大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	基于磁航向角和最小二乘法的三轴磁传感器标定方法
申请号	CN202110109296.0	申请日期	2021-01-27
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-05-25	公开/公告号	CN112833917A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C25/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C25/00 有关本小类其他各组中的仪器或装置的制造、校准、清洁或修理（罗盘的检验、校准或补偿入G01C 17/38）	IPC分类号	G;0;1;C;2;5;/;0;0;;;G;0;1;R;3;5;/;0;0查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	张海;范锦蓉
代理机构	北京永创新实专利事务所	代理人	祗志洁

摘要

本发明公开了一种基于磁航向角和最小二乘法的三轴磁传感器标定方法。本发明方法中，磁传感器安装在载体内，安装点位于载体质心，磁传感器的敏感方向与载体坐标系的三轴指向相同；使用惯性导航系统采集获得载体的姿态角；利用相关仪器或者查阅资料获得测量地点的磁偏角；根据航向角是磁航向角与磁偏角的代数和这一原理，利用最小二乘法和磁传感器测量数据对三轴磁传感器各轴的零偏进行拟合标定。本发明解决了在只具备磁传感器测量值和载体姿态角的情况下，对磁传感器的零偏进行标定的需求，无需大型设备辅助，无需建立复杂模型，能有效减少标定所需数据量和计算量，操作简单方便。

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