一种基于月面数字高程地图的综合全局路径规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010854885.7
IPC分类号：G01C21/24;G01C21/20
申请日期：
2020-08-24
申请人：
哈尔滨工业大学

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著录项信息

专利名称	一种基于月面数字高程地图的综合全局路径规划方法
申请号	CN202010854885.7	申请日期	2020-08-24
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-11-24	公开/公告号	CN111982129A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/24 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/24 专用于宇宙航行的导航	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;4;;;G;0;1;C;2;1;/;2;0查看分类表>
申请人	哈尔滨工业大学	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨工业大学	当前权利人	哈尔滨工业大学
发明人	白成超;郭继峰;郑红星;于晓强
代理机构	哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司	代理人	岳昕

摘要

一种基于月面数字高程地图的综合全局路径规划方法，属于月球探测路径规划技术领域。为了解决月面路径规划问题中不能综合考虑距离代价、地形代价及太阳光照条件代价，且针对大范围路径规划搜索时间过长的问题。本发明基于月面DEM地图提取月面地形特征，然后基于月面特征生成综合平滑度地图，并基于月面太阳光照信息生成有效太阳能量分布地图，根据地形综合平滑度信息以及有效太阳能量分布信息设计多代价启发式函数；将多代价函数值作为A*算法中的每个节点的g(n)值，选择g(n)值变小的节点进行搜索，直到搜索到目标节点，然后根据parent表回溯构建路径。本发明用于月球探测路径规划。

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