机器人系统以及工具更换方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202011302155.2
IPC分类号：B25J13/08;B25J15/08;B25J18/00;B25J19/00
申请日期：
2020-11-19
申请人：
精工爱普生株式会社

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	机器人系统以及工具更换方法
申请号	CN202011302155.2	申请日期	2020-11-19
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-05-25	公开/公告号	CN112828917A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J13/08 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J13/00 机械手的控制装置（程序控制入B25J 9/16）〔4〕 B25J13/08 通过读出装置，例如观察或触摸装置〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;1;3;/;0;8;;;B;2;5;J;1;5;/;0;8;;;B;2;5;J;1;8;/;0;0;;;B;2;5;J;1;9;/;0;0查看分类表>
申请人	精工爱普生株式会社	申请人地址	日本东京变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	精工爱普生株式会社	当前权利人	精工爱普生株式会社
发明人	饭岛嗣久马
代理机构	北京康信知识产权代理有限责任公司	代理人	田喜庆

摘要

本发明提供机器人系统以及该机器人系统中的工具更换方法，通过控制装置的动作能够进行工具的更换，并且即使是小型的机器人臂也能够确保充分大的可搬运重量。机器人系统的特征在于具有：机器人；具有与被嵌合部嵌合的嵌合部的工具；以及控制机器人的动作的控制装置，机器人具备：机器人臂；力传感器；以及经由力传感器设置于与机器人臂相反一侧的被嵌合部，控制装置进行：第一控制，基于力传感器的输出驱动机器人臂，使被嵌合部与嵌合部的嵌合解除，由此从机器人臂卸下工具；以及第二控制，基于力传感器的输出驱动机器人臂，使被嵌合部与嵌合部嵌合，由此将工具安装于机器人臂。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供