基于区间分析的低自由度并联机器人多指标优化设计方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201010163147.4
IPC分类号：B25J9/08
申请日期：
2010-04-29
申请人：
北京理工大学

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于区间分析的低自由度并联机器人多指标优化设计方法
申请号	CN201010163147.4	申请日期	2010-04-29
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2010-09-15	公开/公告号	CN101829989A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/08 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/08 以部件结构为特征的〔4〕	IPC分类号	B25J9/08查看分类表>
申请人	北京理工大学	申请人地址	北京市海淀区中关村南大*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京理工大学	当前权利人	北京理工大学
发明人	方浩;窦丽华;毛昱天;曹虎;陈杰;华承昊;孙巍;李路;刘华罡;贾睿;孙腾
代理机构	北京理工大学专利中心	代理人	张利萍;郭德忠

摘要

本发明涉及一种基于区间分析的低自由度并联机器人多指标优化设计方法，包括以下步骤：1、性能指标的数学建模，确定需要进行优化设计的并联机器人的基本几何参数及初始范围，并对工作空间、寄生运动、精度建模，确定强制性设计指标；2、基于区间分析算法对工作空间、寄生运动、精度建模进行优化设计，分别获得几乎所有的、能够分别满足工作空间、寄生运动幅值限制、精度设计要求的几何参数的解区间；3、求解满足所有强制性要求的可行解；4、中心采样并计算采样点上的可妥协性设计指标。本发明提供了一种系统化解决多指标优化问题的新思路，不必选取权值，不会陷入局部极小，并且具有增量式和开放式的算法结构。