一种机器人坐标系与三维测量坐标系的变换方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201610602245.0
IPC分类号：G01C21/20
申请日期：
2016-07-26
申请人：
广东工业大学

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著录项信息

专利名称	一种机器人坐标系与三维测量坐标系的变换方法
申请号	CN201610602245.0	申请日期	2016-07-26
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2017-01-11	公开/公告号	CN106323286A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/20 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/20 执行导航计算的仪器（G01C 21/24、G01C 21/26优先）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;0查看分类表>
申请人	广东工业大学	申请人地址	广东省广州市越秀区东风东路729号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	广东工业大学	当前权利人	广东工业大学
发明人	程良伦;徐金雄;王涛
代理机构	广东广信君达律师事务所	代理人	杨晓松

摘要

本发明提出一种机器人坐标系与三维测量坐标系的变换方法，该方法通过公共点提取、变换矩阵计算和坐标转换步骤实现测量数据的坐标到机器人坐标的变换。具体的，该方法首先在机器人工作环境中选取4个位置不变的角点作为公共点；然后，建立标准坐标系，并计算公共点到标准坐标系的正变换和逆变换矩阵，从而推算出三维测量系统到机器人运动系统的坐标变换矩阵；最后，根据变换矩阵将三维测量数据变换到机器人坐标系下。本发明的优点在于只需通过4个公共点，无需复杂的迭代计算即可计算出坐标转换所需的旋转平移矩阵，并对公共点误差带来的变换误差进行了一定的修正。因此，本方法可解决智能机器人与三维测量系统坐标系转换问题，并降低由于公共点误差而带来的转换误差。

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