一种基于不变流形观测器的全局快速终端滑模控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110638558.2
IPC分类号：G05B11/42
申请日期：
2021-06-08
申请人：
华南理工大学

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专利名称	一种基于不变流形观测器的全局快速终端滑模控制方法
申请号	CN202110638558.2	申请日期	2021-06-08
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-09-10	公开/公告号	CN113377006A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B11/42 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B11/00 自动控制器（G05B 13/00优先） G05B11/01 电的 G05B11/36 具有为获得特定性能的装置，例如比例、积分、微分 G05B11/42 为获得比例和与时间有关的两个特性的，例如，比例积分（P.I.），比例积分微分（P.I.D.）	IPC分类号	G;0;5;B;1;1;/;4;2查看分类表>
申请人	华南理工大学	申请人地址	广东省广州市天河区五山路381号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	华南理工大学	当前权利人	华南理工大学
发明人	杨亚坤;钟勇
代理机构	广州海心联合专利代理事务所（普通合伙）	代理人	黄为;冼俊鹏

摘要

本发明公开了一种基于不变流形观测器的全局快速终端滑模控制方法，涉及水下机器人控制，解决了现有的水下机器人存在抖振、调参困难的技术问题。通过基于不变流形构建的不变流形观测器对水下机器人的运动参数进行分析，以获取系统不确定性和外部干扰的观测值；通过加入了函数项的基于全局快速终端滑模控制算法对观测值的分析，获取用于控制水下机器人运动的连续控制律。本发明调参简单、收敛速度快、观测误差小，不仅有效的提升了水下机器人系统的抗干扰、抗噪性能，还实现了无抖振特性，在根本上消除了抖振。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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