大工作空间球面两转动并联机构

实用新型专利无效专利

申请号：
CN201620231506.8
IPC分类号：B25J9/00
申请日期：
2016-03-24
申请人：
褚宏鹏

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法律信息

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著录项信息

专利名称	大工作空间球面两转动并联机构
申请号	CN201620231506.8	申请日期	2016-03-24
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日		公开/公告号
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;0查看分类表>
申请人	褚宏鹏	申请人地址	河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	褚宏鹏	当前权利人	褚宏鹏
发明人	褚宏鹏;史树阳;孙通帅;杨中原
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

一种大工作空间球面两转动并联机构，主要包括定平台、动平台，连接动、定平台的四条运动支链。每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副或球面副连接，上、中连杆通过转动副连接，中、下连杆通过转动副连接，上连杆与动平台通过转动副或球面副连接；四条运动支链之间通过四条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，耦合连杆一端与运动支链中的中连杆固连，另一端与中心连杆通过转动副连接。本实用新型可实现动平台相对定平台做球面两自由度转动，且具有体积小、刚度大、精度高、转动工作空间大等优点，可广泛应用于机器人特别是仿生机器人等领域。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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