基于联邦滤波的SINS/SMANS/TRNS组合导航方法及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201110371864.0
IPC分类号：G01C21/24
申请日期：
2011-11-21
申请人：
清华大学

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法律信息

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专利名称	基于联邦滤波的SINS/SMANS/TRNS组合导航方法及系统
申请号	CN201110371864.0	申请日期	2011-11-21
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2012-06-20	公开/公告号	CN102506868A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/24 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/24 专用于宇宙航行的导航	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;4查看分类表>
申请人	清华大学	申请人地址	北京市海淀区清华园北京-82信箱变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	清华大学	当前权利人	清华大学
发明人	程农;胡海东;李威;杨霄
代理机构	北京路浩知识产权代理有限公司	代理人	王莹

摘要

本发明公开了一种基于联邦滤波的SINS/SMANS/TRNS组合导航方法及系统，所述方法包括以下步骤：景象匹配辅助导航进行图像匹配，通过数字地图和拍摄图像间的仿射变换关系确定飞行器的位置；地形参考导航采用地形匹配方法进行地形匹配，通过高程数据确定飞行器的位置；建SINS的误差模型，以及SMANS和TRNS的观测模型；对SINS、SMANS、TRNS的输出进行信息融合，得出最优估计结果，并对捷联惯性导航系统进行校正。所述系统包括：大气惯性导航系统、飞行轨迹发生器模块、SINS/SMANS组合导航系统、SINS/TRNS组合导航系统以及联邦滤波模块。本发明有效提高导航系统的精度，并具有高容错性、高自主性和高可靠性。

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