一种基于视觉信息校正的室内移动机器人实时导航方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200910087237.7
IPC分类号：G01C21/00;G01C21/12;G01C21/20
申请日期：
2009-06-18
申请人：
北京航空航天大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种基于视觉信息校正的室内移动机器人实时导航方法
申请号	CN200910087237.7	申请日期	2009-06-18
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2009-11-11	公开/公告号	CN101576384
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968）	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;0;0;;;G;0;1;C;2;1;/;1;2;;;G;0;1;C;2;1;/;2;0查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	秦世引;谢凡
代理机构	北京永创新实专利事务所	代理人	周长琪

摘要

本发明公开了一种基于视觉信息校正的室内移动机器人实时导航方法，包括步骤一：初始化机器人导航系统，启动里程计和视觉传感器；步骤二：里程计和视觉传感器得到机器人当前位资，构造卡尔曼滤波器，获得里程计滤波估计值和视觉传感器滤波估计值；步骤三：里程计滤波估计值和视觉传感器滤波估计值融合；步骤四：参数重置；本发明充分利用了视觉信息和里程计信息的各自优点，将视觉信息的精确性和里程计信息的实时性相结合起来，在大部分时间下，利用里程计自身信息进行递推计算，获得导航数据，保证了导航系统的实时性要求，同时利用视觉信息来矫正里程计航迹推算过程中产生的累积误差，从而大大提高了导航系统的准确性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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