一种景区智能服务机器人

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一种景区智能服务机器人\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种智能服务机器人，特别是针对一种景区智能服务机器人。\n背景技术\n[0002] 随着人们生活水平的提高，人们会经常带上家人和朋友一起到不同的地方旅游，欣赏各个地方景区的风景。对于游客来说，当游客在景区游玩的时候难免会遇到对景区内景点不熟悉，对景区内地图不了解，游玩时拍照不方便，无法方便获得饮用水，手机电量不足，与亲朋好友走散等问题。对于景区工作人员来说，随着景区每天接待的游客数量越来越多，景区内清洁工作、保安工作、服务工作变得更加的沉重。因此，发明一种景区智能服务机器人可以完成以上工作，以解决游客和景区工作人员遇到的问题。\n[0003] 目前，国内外服务机器人大多是护理机器人、除草机器人、搬运机器人、家居服务机器人、医疗机器人等一系列机器人，这些机器人所能够提供的服务都无法满足景区服务的功能要求。\n[0004] 因此，发明一种景区智能服务机器人可以解决游客在景区游玩时遇到的问题，同时帮助景区工作人员完成景区清洁、保安、服务的工作。\n发明内容\n[0005] 本发明针对现有技术无法满足上述景区服务方面的问题，提供了一种景区智能服务机器人，能够代替人完成对景区服务的机器人。该景区智能服务机器人主要完成为游客提供服务和帮助景区工作人员工作的功能。为游客提供的服务包括：照相服务、景区介绍、景点查询、地图导航、寻找同伴、互动竞赛、手机充电、自助饮品、景区内购票、联系景区工作人员。为景区工作人员完成的工作包括：景区保安、景区清洁、提供景区资讯。该景区服务机器人装有太阳能发电装置，利用了清洁能源，节约了资源，环保高效。该景区服务机器人能够完全智能的提供以上服务，为景区游客提供贴心周到的服务，同时减轻了景区工作人员的工作压力，提高了景区服务的质量。\n[0006] 为了完成上述目的，本发明采用以下技术方案。\n[0007] 一种景区智能服务机器人，其特征在于，所述机器人包括：中央控制单元、无线通信单元、执行单元、支付交易单元、太阳能控制单元、供电单元、定位单元、检测单元、移动单元、人机交互单元、图像识别单元、存储单元。中央控制单元与无线通信单元、执行单元、支付交易单元、太阳能控制单元、供电单元、定位单元、检测单元、移动单元、人机交互单元、图像识别单元、存储单元连接，实现各个单元的信息采集和处理控制，完成机器人在景区内照相服务、景区介绍、景点查询、地图导航、寻找同伴、互动竞赛、手机充电、自助饮品、景区内购票、联系景区工作人员、景区保安、景区清洁、提供景区资讯功能。\n[0008] 所述的中央控制单元采用高级微处理器控制方式，保证景区服务机器人的采集信息和处理信息的效率，准确控制各个单元完成相关功能。\n[0009] 所述的无线通信单元包括WiFi模块、GPRS模块。WiFi模块用于机器人之间组成局域网络进行通信，用于机器人和游客手持移动设备（如手机、PAD等）连接通信，实现机器人下位机和手持移动设备上位机之间的通信。GPRS模块用于机器人和景区管理中心进行通信。\n[0010] 所述的执行单元用来完成在景区内照相服务、景区介绍、景点查询、地图导航、寻找同伴、互动竞赛、手机充电、自助饮品、景区内购票、联系景区工作人员、景区保安、景区清洁、提供景区资讯功能。执行单元包括：照相服务模块、景区介绍模块、景点查询模块、地图导航模块、寻找同伴模块、互动竞赛模块、手机充电模块、自助饮品模块、加热制冷模块、景区内购票模块、联系景区工作人员模块、景区保安模块、景区清洁模块、提供景区资讯模块。\n[0011] 所述执行单元中照相服务模块可以通过机器人自身安装的云台高清摄像头为游客拍照。游客通过WiFi模块与机器人连接通信，控制机器人为游客拍照，并通过图像处理软件对照片进行简单的处理，获得高质量的照片图像。照相结束后，游客可以将照片通过WiFi模块传输到自己的手持移动设备上。\n[0012] 所述执行单元中景区介绍模块可以帮助游客查看景区中的所有景点介绍。游客可以通过机器人身上安装的触摸液晶显示屏进行点击操作查看，并将查询结果通过WiFi模块传输到自己的手持移动设备中。\n[0013] 所述执行单元中景点查询模块可以帮助游客查看景区内任意景点的位置和图片，帮助游客快速的找到自己想去的景点在景区中的位置，设计好游玩路线，并将查询结果通过WiFi模块传输到自己的手持移动设备中。\n[0014] 所述执行单元中地图导航模块将游客在景点查询中的结果，在景区地图中标记显示出前往的路线规划，并同步到游客的手持移动设备上位机上显示。\n[0015] 所述执行单元中寻找同伴模块利用机器人与机器人之间组成的局域网络，在一台机器人上进行寻找同伴的操作，景区中其他机器人通过WiFi模块组成的局域网络共享该信息后，进行播音播放游客留给自己同伴的语音信息，当失散同伴听到信息后，可以通过就近的机器人与游客所在的机器人之间进行视频通话，最终找到自己的同伴。\n[0016] 所述执行单元中互动竞赛模块用来提高游客游玩景区的乐趣。机器人会在景区管理员设定的时间区间内召集游客参加景区知识竞赛活动来增加游客的活动内容。机器人自主组织竞赛，并宣布获胜的游客，最后发放给获胜游客景区纪念品。\n[0017] 所述执行单元中手机充电模块为游客提供可靠的手机充电电压、充电电流和充电接头，适合多种款式的手机。游客可在机器人上的手机充电区进行手机充电。\n[0018] 所述执行单元中自助饮品模块通过内部安装的自主饮品制作装置为游客提供不同饮品和水。饮品包括果汁饮料、汽水饮料、冲泡型饮料或其他饮料，并可以提供热饮和凉饮。游客通过人机交互单元中的液晶触摸显示屏进行选择，然后通过支付交易单元支付成功后，中央控制单元控制机器人内置的饮品制作装置做出相应的饮品，通过加热制冷模块对饮品进行加热和制冷，制作完毕后，提示游客盛取饮用。\n[0019] 所述执行单元中景区内购票模块对于景区内的一些收费景点或游乐设施进行自主售票。游客通过人机交互单元中液晶触摸显示屏提示进行购票操作，通过支付交易单元选择支付方式进行支付成功后，机器人内置的出票机装置会将票弹出。\n[0020] 所述执行单元中联系景区工作人员模块帮助游客在紧急情况时与景区工作人员直接通话，说明自己需要解决的困难。\n[0021] 所述执行单元中景区保安模块可以通过机器人的图像识别单元对机器人附近的景区内游客情况实时进行监控录像，当遇到特殊情况时，机器人可以第一时间赶到现场，实施简单的解决措施，并记录现场的情况，及时缓解景区内的特殊情况。\n[0022] 所述执行单元中景区清洁模块采用安置在机器人上的机械臂和机械手，通过图像识别单元对景区内的常见垃圾进行识别，由机械臂和机械手对垃圾进行夹取捡起，放到附近的垃圾桶内，完成简单的景区清洁工作。垃圾桶上标有RFID电子标签，可以由机器人身上的RFID阅读器识别。机械臂采用三自由度运动结构分别与三个步进电机连接，并由三个步进电机进行控制。机械手采用小型电动机械夹钳用来夹取垃圾。\n[0023] 所述执行单元中提供景区资讯模块通过机器人背后安置的大屏液晶显示器自动播出景区资讯，提供一种移动的资讯服务，所播出的内容由景区管理中心制定。\n[0024] 所述执行单元中加热制冷模块完成对饮品和水的制冷和加热，以提供热饮和冷饮。包括电控加热器、电控制冷器装置。根据实际需要的冷热度，由中央控制单元对其进行控制加热、制冷。\n[0025] 所述的支付交易单元为游客提供线上支付和现金支付两种交易方式进行支付交易，景区管理员可以设置收费方式和收费金额。线上支付交易包括：二维码扫描支付、银行卡支付等通过网络的支付方式。现金支付交易可以识别纸币和硬币，并对交易款进行找零钱。机器人内部安装有纸币、硬币识别装置和找零钱装置。\n[0026] 所述的太阳能控制单元实现太阳能跟随设计。采用视日运动跟踪和光电跟踪相结合的跟踪控制方法，提高了太阳能发电的效率。太阳能控制单元包括：光敏传感器、风速传感器、光照度传感器、电机驱动电路、步进电机。\n[0027] 所述的供电单元用来对机器人整个系统的供电、电压转换、太阳能充电和剩余电量检测，并自动完成到指定充电区域充电。供电单元包括高能效锂离子电池组、电池组充电器、电压转换器、太阳能充电器、电源检测控制器、充电区域识别。充电区域识别采用有源RFID定位技术。\n[0028] 所述的定位单元采用全球定位系统（GPS）定位和路标定位两种定位方式相结合来实现景区内机器人高精确度无缝隙定位。全球定位系统（GPS）定位实现景区内大范围内的搜索、导航、定位。路标定位实现小范围内精确定位，准确确定出机器人的位置，路标定位采用RFID技术对景区内重要地点进行RFID电子标签标记记录该地点的地理位置和移动信息。\n机器人身上安装有RFID阅读器，可以读取RFID电子标签记录的信息。\n[0029] 所述的检测单元实现对环境和饮品的温度检测，实现机器人自身的检测障碍物、识别方向和自身状态，实现机器人防止跌落。检测单元包括温度传感器、激光测距仪、加速度传感器、陀螺仪、里程计、电子罗盘、超声波传感器、防跌落感测器。通过温度传感器检测环境的温度，以及加热制冷模块中饮品的温度；通过激光测距仪、加速度传感器、陀螺仪、里程计、电子罗盘、超声波传感器检测障碍物、识别方向位置和自身状态；通过防跌落感测器防止机器人在行驶到沟、台阶等地方跌落。\n[0030] 所述的移动单元采用履带式移动实现机器人在景区内到达指定区域，并在指定区域移动工作。移动单元包括2个直流伺服电机、2个减速器、2个旋转编码器、2个H桥电机PWM驱动电路、电机电流检测过流保护电路、2条同步履带、2个主动轮、2个从动轮、1个主轴、1个直齿轮、1个圆锥齿轮。H桥电机PWM电路由中央控制器连接控制；2个主动轮作为机器人的动力轮，通过两个主动轮的转动带动同步履带的移动，完成机器人前进、后退和转向；每一减速器和每一动力轮连接；每一个直流伺服电机和一个减速器、一个旋转编码器、一个H桥电机PWM驱动电路连接，构成两套移动动力装置。\n[0031] 所述的人机交互单元实现人与机器人之间的信息交换，包括液晶触摸显示屏、语音识别软件、液晶显示器、麦克风、语音播放器。游客通过液晶触摸显示屏进行相关操作，操作指令传达到机器人的中央控制单元，麦克风、语音识别软件将游客的语音信息传达到中央控制单元。中央控制单元处理接收到的信息后，完成液晶显示器显示、语音播放器播放语音。\n[0032] 所述的图像识别单元完成对景区的实时摄像监控、照相服务中游客照片的采集和美化处理、对游客人脸面部特征的识别。图像识别单元包括云台高清摄像头、图像采集卡、图像美化软件、图像处理识别软件。\n[0033] 所述的存储单元完成对机器人采集的图像、语音、环境信息和各个单元的数据的记录和存储。包括景区地图数据存储、图像数据存储、语音数据存储、检测数据存储。\n[0034] 本发明的有益效果是：通过本景区智能服务机器人，解决了景区内服务的问题。为景区游客和工作人员提供了景区内照相服务、景区介绍、景点查询、地图导航、寻找同伴、互动竞赛、手机充电、自助饮品、景区内购票、联系景区工作人员、景区保安、景区清洁、提供景区资讯的一系列服务。本发明提高了景区为游客服务的质量，减少了工作人员的劳动量，增强了景区的安全。本发明运行效率高，智能全自动化，工作安全系数高，使用简单。本发明不仅可以适应景区环境，同时可以用于其他室外需要服务的场所。\n附图说明\n[0035] 图1为本发明整体结构示意图。\n[0036] 图2为本发明无线通信单元工作示意图。\n[0037] 图3为本发明执行单元结构示意图。\n[0038] 图4为本发明机器人往返工作方法示意图。\n[0039] 图5为本发明机器人外部结构示意图。\n[0040] 图6为本发明机器人主操作界面示意图。\n[0041] 图7为本发明机器人上位机软件主界面示意图。\n[0042] 图中，50.WiFi模块天线，51.GPRS模块天线，52.云台高清摄像头，53.麦克风和语音播放器，54.太阳能电池板，55.机械臂，56.RFID阅读器，57.液晶触摸显示屏，58.手机充电区，59.出票口，60.银行卡刷卡槽，61.硬币投放口，62.纸币投放口，63.找零钱出口，64.自助饮品出口，65.奖品领取口，66.超声波传感器，67.同步履带，68.激光测距仪，69.机械手。\n具体实施方式\n[0043] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，以具体阐述本发明的技术方案。\n[0044] 如图1所示，本发明一种景区智能服务机器人中央控制单元20采用DSP芯片处理器控制方式，与无线通信单元21、执行单元22、支付交易单元23、太阳能控制单元24、供电单元\n25、定位单元26、检测单元27、移动单元28、人机交互单元29、图像识别单元30、存储单元31连接，完成各个单元的信息采集和处理控制，实现机器人在景区内照相服务、景区介绍、景点查询、地图导航、寻找同伴、互动竞赛、手机充电、自助饮品、景区内购票、联系景区工作人员、景区保安、景区清洁、提供景区资讯功能。\n[0045] 机器人通过中央控制单元20采用DSP芯片微处理器控制方式，保证景区服务机器人的采集信息和处理信息的效率，准确控制各个单元完成相关功能。\n[0046] 如图2所示，机器人通过无线通信单元21WiFi模块和GPRS模块实现机器人的多种无线通信。其中WiFi模块用于机器人之间组成局域网络进行通信，机器人1、机器人2、机器人3等景区内多个机器人通过WiFi模块组成局域网络进行相互之间的通信。WiFi模块还用于机器人和游客手持移动设备40（如手机、PAD等）连接通信，实现机器人下位机和手持移动设备40上位机之间的通信。GPRS模块用于机器人和景区管理中心服务器41进行通信。\n[0047] 如图3所示，机器人通过执行单元22各个模块来完成在景区内照相服务、景区介绍、景点查询、地图导航、寻找同伴、互动竞赛、手机充电、自助饮品、景区内购票、联系景区工作人员、景区保安、景区清洁、提供景区资讯功能。\n[0048] 机器人通过支付交易单元23为游客提供线上支付和现金支付两种交易方式进行支付交易，景区管理员可以设置收费方式和收费金额。游客通过用自己的手持移动设备40扫描机器人上液晶触摸显示屏57上的二维码进行线上支付，或者通过银行卡刷卡槽60刷银行卡线上支付。游客通过机器人身上安装的纸币、硬币识别装置和找零装置进行线下支付，从纸币投放口62将平整展开的纸币放入，从硬币投放口61投入硬币。最后通过找零钱出口\n63进行找零。\n[0049] 机器人通过太阳能控制单元24实现太阳能跟随设计。通过光敏传感器、光照度传感器检测光照的方向和强度。通过风速传感器检测环境的风速，保证设备的安全。通过电机驱动电路、步进电机实现对太阳能电池板54的移动和转换方向。通过以上操作协调完成视日运动跟踪和光电跟踪相结合的跟踪控制方法，提高了太阳能发电的效率。太阳能电池板\n54不使用时，机器人控制三自由度的机械臂将太阳能电池板54收起，减少占用空间体积。\n[0050] 机器人通过供电单元25用来对机器人整个系统的供电、电压转换、太阳能充电和剩余电量检测，并自动完成到指定充电区域充电。通过高能效锂离子电池组为机器人整个系统提供电能。通过电池组充电器完成对电池组连接充电。通过电压转换器转换出各种参数的电压和电流，保证系统各个模块的正常工作电压和电流。通过太阳能充电器实现了太阳能转化为电能，并将电能储存在电池组中。通过电源检测控制器实现对电池组的电量监测，通过对剩余电量的检测，提示需要充电和充电完成。充电区域识别采用有源RFID定位技术，通过机器人身上安装的RFID阅读器56读取充电区域的RFID电子标签进行识别，并自动完成电气接口的对接进行充电。当电源检测控制器检测到电池组剩余电量不足时，会向景区管理中心提示，并请求景区管理中心进行充电。请求通过后，机器人采用有源RFID定位技术到指定的充电区域进行自动的电气接口对接并进行充电。当电池组充足电后，电源检测控制器检测到电池组剩余电量充足，机器人停止充电，向景区管理中心请求返回机器人所在服务区工作，请求通过后，机器人回到所在服务区内继续工作。\n[0051] 机器人通过定位单元26全球定位系统（GPS）定位实现景区内大范围内的搜索、导航、定位。路标定位实现小范围内精确定位，准确确定出机器人的位置，路标定位采用RFID技术对景区内重要地点进行RFID 电子标签标记记录该地点的地理位置和移动信息。机器人身上安装有RFID阅读器56，可以读取RFID电子标签记录的信息。\n[0052] 机器人通过检测单元27温度传感器检测环境的温度，以及加热制冷模块中饮品的温度。通过激光测距仪、加速度传感器、陀螺仪、里程计、电子罗盘、超声波传感器66检测障碍物、识别方向位置和自身状态。通过防跌落感测器防止机器人在行驶到沟、台阶等地方跌落。\n[0053] 机器人通过移动单元28采用履带式移动，包括2个直流伺服电机、2个减速器、2个旋转编码器、2个H桥电机PWM驱动电路、电机电流检测过流保护电路、2条同步履带67、2个主动轮、2个从动轮、1个主轴、1个直齿轮、1个圆锥齿轮。H桥电机PWM电路由中央控制器连接控制；每一减速器和每一动力轮连接；每一个直流伺服电机和一个减速器、一个旋转编码器、一个H桥电机PWM驱动电路连接，构成两套移动动力装置。2个主动轮作为机器人的动力轮，通过两个主动轮的转动带动同步履带67的移动，完成机器人前进、后退和转向。\n[0054] 机器人通过人机交互单元29实现人与机器人之间的信息交换，游客通过液晶触摸显示屏57进行相关操作，操作指令传达到机器人的中央控制单元20；通过麦克风、语音识别软件将游客的语音信息传达到中央控制单元20。中央控制单元20处理接收到的信息后，完成液晶显示器显示、语音播放器播放。\n[0055] 机器人通过图像识别单元30通过云台高清摄像头52、图像采集卡实现对图像的采集，记录到存储单元31，通过图像美化软件和图像处理识别软件实现对所采集的图像进行美化和图像的识别，实现了对景区的实时摄像监控、照相服务中游客照片的采集和美化处理，以及对游客人脸面部特征的识别。\n[0056] 机器人通过存储单元31采用大容量的硬盘对景区地图数据存储、图像数据存储、语音数据存储、检测数据存储。\n[0057] 景区智能服务机器人工作原理如下：如图4所示，机器人每天在规定的时间从景区机器人维护站出发，通过安装在机器人上的GPS设备检测机器人的所在位置，当通过RFID电子标签标记的特殊路标地点时，机器人上RFID阅读器56对RFID电子标签记录的该地点的地理位置和移动信息进行读取，精确确定自己的所在位置，机器人继续按照提前设置好的路线自主的到达机器人所在的服务区内做好服务准备。每天工作完后按照上述方法从设置好的路线返回景区机器人维护站。当机器人到达景区管理中心指定的服务区内时，机器人在自己所在的服务区内按指定路线移动完成其他服务功能。\n[0058] 如图5和图6所示，游客在使用机器人服务前需要安装机器人上位机软件，游客点击液晶触摸显示屏57主操作界面中的安装上位机软件，液晶触摸显示屏57中弹出安装上位机软件的二维码，游客用自己的手持移动设备40通过扫描机器人液晶触摸显示屏57中的下载上位机软件的二维码，进行WiFi模块的连接通信，将上位机软件安装到自己的手持移动设备40中。上位机软件需要使用游客门票上的登录名和密码登录，登录的有效期只限当天游玩使用。游客如果不会操作，可以点击主操作界面中的使用说明帮助，学习操作方法。\n[0059] 当游客需要服务时，游客到达机器人面前，机器人通过超声波传感器66检测识别游客并在游客面前停止移动，等待游客进行下一步的操作。如图6所示，游客通过机器人前部安装的液晶触摸显示屏57中的主操作界面进行操作，分别点击相应的按钮进入到相关的服务。只需按照所需服务的提示步骤进行操作，操作简单，方便游客的使用。\n[0060] 如图6和图7所示，当游客需要照相服务时，游客通过在液晶触摸显示屏57上的机器人主操作界面，点击照相服务进入到照相服务界面，按提示操作完毕后，游客通过与机器人建立WiFi通信的手持移动设备40的上位机软件的视频窗口可以看到机器人云台高清摄像头52实时采集到的图像，在自己的手持移动设备40上位机软件上点击照相控制根据自己对照相视野的需要来控制云台高清摄像头52的视角变换，控制找到最佳的拍摄角度后控制拍照。拍照完成后，游客按照提示将自己的照片导出到自己的手持移动设备40中，完成照相服务。随后，机器人自动断开与游客手持移动设备40的通信，为下一位游客的服务做好准备。\n[0061] 当游客需要景区介绍、景点查询、地图导航服务时，如图6所示，游客通过在液晶触摸显示屏57上的机器人主操作界面，点击所需服务进入到相应的服务界面，按照提示进行操作，进行景区介绍、景点查询的服务，最后将查询到的结果通过与机器人建立WiFi通信导入到自己的手持移动设备40上位机显示使用。若还需要导航服务，继续点击导航服务，机器人会将路线的规划导航结果一起发送到游客的手持移动设备40上位机中显示。如图7所示，游客可以点击上位机软件上地图导航查看实时查看导航的结果。\n[0062] 当游客需要寻找同伴时，如图6所示，游客通过在液晶触摸显示屏57上的机器人主操作界面，点击寻找同伴服务进入到寻找同伴服务界面，按提示操作后，游客进行录取自己想给同伴听的录音，完成录音后，机器人通过机器人之间组成的局域网络将该录音发送给在景区的其他服务区机器人进行多次播放。走散的游客接收到附近的机器人播放的录音后，到就近的机器人处进行操作，与自己的同伴进行视频通话，机器人会显示自己的准确位置，完成寻找同伴。\n[0063] 机器人组织互动竞赛时，会不断通过语音播放器广播比赛的消息和参与方法，吸引游客的参加，机器人会在液晶触摸显示屏57中显示参与竞赛的二维码，游客用自己的手持移动设备40扫描该二维码后即参与比赛成功。机器人与参与比赛的游客的手持移动设备\n40通过WiFi模块建立连接，游客通过自己的手持移动设备40进行题目的接收和作答。比赛结束后，机器人进行分数统计，判断哪位游客获胜，向获胜游客发放奖品，游客通过奖品领取口65领取自己所获奖品。\n[0064] 游客需要为手机充电时，如图6所示，游客通过在液晶触摸显示屏57上的机器人主操作界面，点击手机充电服务进入到手机充电服务界面，按提示操作后，游客将自己的手机充电插头与机器人上的充电接口连接，为手机进行应急充电。\n[0065] 当游客需要购买自助饮品时，如图6所示，游客通过在液晶触摸显示屏57上的机器人主操作界面，点击自助饮品服务进入到自助饮品服务界面，按提示操作后，通过支付交易单元23支付成功后，机器人通过内置的饮品制作装置做出相应的饮品，通过加热制冷模块对饮品进行加热和制冷，制作完毕后，提示游客盛取，游客通过自助饮品出口64接取。\n[0066] 当游客需要景区内购票时，如图6所示，游客通过在液晶触摸显示屏57上的机器人主操作界面，点击景区购票服务进入到景区购票服务界面，按提示操作后，通过支付交易单元23支付成功后，机器人内部安装的出票机控制出票，提示游客在出票口59领取。\n[0067] 当游客有紧急情况需要联系景区工作人员时，游客通过点击液晶触摸显示屏57主操作界面上的联系工作人员，机器人会自动发送与景区管理中心通话的请求，景区管理中心应答后，实现与游客直接进行通话的服务。\n[0068] 机器人利用执行单元22中景区保安模块，通过图像识别单元30对机器人附近的景区内游客情况实时进行监控录像，并对图像进行识别判断，当景区内发生特殊情况时，机器人可以第一时间赶到现场，实施简单的解决措施，并记录现场的情况，及时缓解景区内的特殊情况。\n[0069] 机器人通过执行单元22中景区清洁模块采用安置在机器人上的机械臂和机械手，通过图像识别单元30对景区内的常见垃圾进行识别，由机械臂和机械手对垃圾进行夹取捡起，放到附近的垃圾桶内，完成简单的景区清洁工作。垃圾桶上标有RFID电子标签，可以由机器人身上的RFID阅读器56识别。机械臂采用三自由度运动结构分别与三个步进电机连接，并由三个步进电机进行控制。机械手采用小型电动机械夹钳用来夹取垃圾。\n[0070] 机器人利用执行单元22中提供景区资讯模块通过机器人背后安置的大屏液晶显示器对景区资讯和景区管理中心设置的其他内容自动播出。