自动驾驶车辆的动态成本函数的实现方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201980006328.5
IPC分类号：G05D1/02;B60W30/09
申请日期：
2019-12-20
申请人：
百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司

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著录项信息

专利名称	自动驾驶车辆的动态成本函数的实现方法
申请号	CN201980006328.5	申请日期	2019-12-20
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-09-07	公开/公告号	CN113366400A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2;;;B;6;0;W;3;0;/;0;9查看分类表>
申请人	百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司	申请人地址	北京市海淀区东北旺西路8号中关村软件园17号楼二层A2 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	百度时代网络技术（北京）有限公司,百度（美国）有限责任公司	当前权利人	百度时代网络技术（北京）有限公司,百度（美国）有限责任公司
发明人	许昕;朱帆;董瑜;马霖
代理机构	北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司	代理人	马晓亚;王艳春

摘要

本发明的各种实施方式使ADV能够在ADV遇到障碍物时动态地调整其行为以模仿由人类驾驶员操作的车辆的行为。动态成本函数可用于收集一组参数的实时值，并使用实时值不断调整ADV能够在障碍物前方停止的优选安全距离。该方法包括：响应于检测到ADV前方的障碍物，确定到障碍物的第一距离；以及针对多个迭代中的每个，执行以下操作：收集一组参数中的每个的实时值，使用所述一组参数中的每个的实时值确定与第一距离的偏移量，基于第一距离和偏移量来计算第二距离，并且基于第二距离使用所述一组参数中的每个的预期值来控制ADV，使得ADV可以在距障碍物的第二距离处停止。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

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