仿信鸽脑-海马的无人机同时定位与建图导航系统及方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010776277.9
IPC分类号：G01C21/20;G01C21/32
申请日期：
2020-08-05
申请人：
北京航空航天大学

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著录项信息

专利名称	仿信鸽脑-海马的无人机同时定位与建图导航系统及方法
申请号	CN202010776277.9	申请日期	2020-08-05
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-12-18	公开/公告号	CN112097769A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/20 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/20 执行导航计算的仪器（G01C 21/24、G01C 21/26优先）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;0;;;G;0;1;C;2;1;/;3;2查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	段海滨;辛龙;鲜宁;邓亦敏;魏晨;吴江;周锐
代理机构	北京慧泉知识产权代理有限公司	代理人	暂无

摘要

本发明公开一种仿信鸽脑‑海马的无人机同时定位与建图导航系统及方法，该系统包括7个模块，分别为图像采集与预处理模块、局部视场细胞模块、里程计模块、位姿细胞模块、头朝向细胞模块、网格细胞模块、经验地图模块；本发明方法模拟鸽脑海马具有两种独立导航机制的特点，基于连续吸引子神经网络模型，分别建立了两种类脑导航路径积分算法，并结合局部视图细胞、位姿细胞和经验地图等模块，实现冗余、鲁棒的定位和导航，弥补了原始RatSLAM算法不具备冗余导航的缺点，可以辅助无人机实现导航与定位，提高无人机智能水平。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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