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用于标定工业机器人系统的方法和设备

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN200880131991.X
  • IPC分类号:G05B19/401
  • 申请日期:
    2008-11-25
  • 申请人:
    ABB技术有限公司
著录项信息
专利名称用于标定工业机器人系统的方法和设备
申请号CN200880131991.X申请日期2008-11-25
法律状态暂无申报国家暂无
公开/公告日2011-10-12公开/公告号CN102216860A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G05B19/401IPC分类号G;0;5;B;1;9;/;4;0;1查看分类表>
申请人ABB技术有限公司申请人地址
瑞士巴登 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人ABB瑞士股份有限公司当前权利人ABB瑞士股份有限公司
发明人比约恩·安德松
代理机构北京集佳知识产权代理有限公司代理人田军锋;黄霖
摘要
本发明涉及一种用于标定工业机器人系统的方法和设备,该工业机器人系统包括至少一个机器人(1)和定位器(2),机器人具有机器人坐标系(xr1、yr1、zr1),而定位器具有定位器坐标系(xp、yp、zp)并适于通过使工件绕旋转轴线旋转而改变工件的定向并保持工件。相对于物体坐标系(xo1、yo1、zo1)编程用于机器人的目标点。该设备包括机器人控制器(3)、布置在定位器上的至少三个标定物体(24a-c)和由机器人保持的标定工具(26)。标定物体的位置在物体坐标系中是已知的。机器人控制器构造成:相对于机器人坐标系确定标定物体的位置;确定对应于定位器的旋转轴线的至少三个不同角度的、所述标定物体中的第一标定物体(24a)和第二标定物体(24c)的位置;基于对应于轴线的三个角度的、第一和第二标定物体的已确定的位置,在第一机器人坐标系中确定定位器的旋转轴线的方向;并且通过执行标定物体的已知位置与已确定的位置之间的最佳拟合来确定第一物体坐标系与定位器坐标系之间的关系。

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