一种可上下及微旋转抓放的吸盘手臂

1.一种可上下及微旋转抓放的吸盘手臂，其包括展臂、吸盘模块，所述展臂的一端的下方布置有所述吸盘模块，其特征在于：所述吸盘模块的中心位置设置有旋转盘结构，所述旋转盘结构的上段的外环面套装有安装座，所述安装座的上端面两侧分别设置有上下剪刀叉杆模组，每组所述上下剪刀叉杆模组包括两根中心通过转轴连接的剪刀叉杆，所述展臂内设置有水平气缸，所述水平气缸的活塞杆的前端紧固连接有滑块连接推进块，所述滑块连接推进块的前端紧固连接连杆，所述连杆的两端分别连接每组所述上下剪刀叉杆模组的其中一根剪刀叉杆；所述展臂的底部位置布置有旋转拨杆，所述旋转拨杆包括朝向旋转盘结构的前部插杆、远离旋转盘结构的后部连接轴，所述旋转拨杆的中段位于直线导向结构内，锁紧状态下所述前部插杆的前端贯穿安装座的避让槽后、插装于所述旋转盘结构的定位槽内，所述定位槽朝向所述前部插杆的前端部分具体为圆弧扩散槽，所述旋转拨杆的后部连接轴凸起、并卡装于拨叉杆的后端长槽孔内，所述拨叉杆的前端拨叉位置外凸于所述展臂。
2.如权利要求1所述的一种可上下及微旋转抓放的吸盘手臂，其特征在于：每组所述上下剪刀叉杆模组的其中一根剪刀叉杆的下端通过转轴装于所述安装座上的下定位轴座、上端靠近所述展臂内腔的上壁，另一根剪刀叉杆的上端通过转轴装于所述展臂内腔的上定位轴座、下端安装有对应的滑块结构，所述安装座的上端面的两侧对应于所述滑块结构的位置布置有对应的水平直线滑轨，每组所述上下剪刀叉杆模组的另一根剪刀叉杆的下端的滑块结构配合装于对应位置的所述水平直线滑轨，两组所述上下剪刀叉杆模组的其中一根剪刀叉杆的上端位置相对应、且两者之间通过连杆相连接，所述连杆的两端分别贯穿对应的剪刀叉杆后紧固连接滑块组件，所述滑块组件分别配合装于展臂内腔的两侧直线轨道。
3.如权利要求1或2所述的一种可上下及微旋转抓放的吸盘手臂，其特征在于：所述上定位轴座、下定位轴座均位于靠近所述水平气缸的位置侧，所述滑块结构位于远离所述水平气缸的位置侧，每组所述上下剪刀叉杆模组的通过转轴固定的位置位于靠近所述水平气缸的位置侧，当水平气缸的活塞杆靠近上下剪刀叉杆模组运动时，所述吸盘模块向上动作，水平气缸的活塞杆远离上下剪刀叉杆模组运动时，所述吸盘模块向下动作。
4.如权利要求1所述的一种可上下及微旋转抓放的吸盘手臂，其特征在于：所述前部插杆具体为L型结构，包括竖直过渡部分、水平插装部分，所述竖直过渡部分开有长槽孔结构，所述长槽孔结构套装于所述旋转拨杆的前端定位轴，所述水平插装部分的贯穿所述安装座的避让槽、圆弧扩散槽后定位于所述旋转盘结构的定位槽内，由于长槽孔结构的存在，在吸盘模块垂直向运动时。
5.如权利要求3所述的一种可上下及微旋转抓放的吸盘手臂，其特征在于：所述安装座远离所述水平气缸的一端上方布置有一组辅助上下剪刀叉杆模组，辅助上下剪刀叉杆模组包括两根中心通过转轴连接的辅助剪刀叉杆，所述辅助上下剪刀叉杆模组的辅助剪刀叉杆的运动轨迹和两组所述上下剪刀叉杆模组的剪刀叉杆的运动轨迹不干涉。
6.如权利要求5所述的一种可上下及微旋转抓放的吸盘手臂，其特征在于：所述辅助上下剪刀叉杆模组的其中一根辅助剪刀叉杆的下端通过转轴装于所述安装座上的下辅助定位轴座、上端靠近所述展臂内腔的上壁，另一根辅助剪刀叉杆的上端通过转轴装于所述展臂内腔的上辅助定位轴座、下端位于安装座的上方。
7.如权利要求6所述的一种可上下及微旋转抓放的吸盘手臂，其特征在于：所述展臂对应于所述安装座的正上方设置有避让孔，所述辅助上下剪刀叉杆模组、上下剪刀叉杆模组可通过避让孔进行垂直方向运动，并确保安装座可内缩于展臂的内腔内。
8.如权利要求1所述的一种可上下及微旋转抓放的吸盘手臂，其特征在于：所述安装座的上表面的外侧设置有定位座，弹性阻尼压杆的一端通过转轴装于所述定位座，所述弹性阻尼压杆的中段位于所述安装座的中心位置的正上方，所述弹性阻尼压杆的另一端位于安装座的上表面的内侧，所述安装座的中心位置设置有垂直布置的阻尼压杆轴，所述阻尼压杆轴分别贯穿安装座、旋转盘的中心位置，所述阻尼压杆轴的上、下端分别外露，所述旋转拨杆的中段设置有凸轴结构，脱料划钩通过转轴定位于所述展臂的内腔，所述脱料划钩的钩端朝向所述凸轴结构布置，所述脱料划钩的另一端紧贴制止连杆的一端，所述制止连杆的另一端贯穿制止连杆压板后朝向脱料压杆的一端，所述脱料压杆的一端设置有受力面结构，所述制止连杆的另一端垂直面朝向脱料压杆的一端受力面结构，所述脱料压杆通过转轴定位于所述脱料压杆轴座，所述脱落压杆的另一端位于所述弹性阻尼压杆的另一端的正上方。
9.如权利要求4所述的一种可上下及微旋转抓放的吸盘手臂，其特征在于：所述圆弧扩散槽具体为以前部插杆的水平部分为中心线向两侧分别扩散44.5°。
10.如权利要求1所述的一种可上下及微旋转抓放的吸盘手臂，其特征在于：所述拨叉杆的中部位置通过转轴连接于定位板，所述定位板紧固于所述展臂的两侧的下部位置。

一种可上下及微旋转抓放的吸盘手臂\n技术领域\n[0001] 本发明涉及工件取放的技术领域，具体为一种可上下及微旋转抓放的吸盘手臂。\n背景技术\n[0002] 现有的工件取放结构，其一般为吸盘结构，现有的吸盘结构，包括吸盘模块、可上下伸缩的导向杆，其导向杆一般通过电机驱动，在实际过程中，电机一般通过丝杆结构驱动导向杆，丝杆结构在实际使用过程中调节需要的时间较长，使得吸盘结构的工作效率低；且现有的吸盘结构的吸盘模块没法根据模具腔进行自主调节，一般都需要模具腔对准吸盘结构所携带的产品，其对准工作耗时长，进一步降低了吸盘结构的工作效率。\n发明内容\n[0003] 针对上述问题，本发明提供了一种可上下及微旋转抓放的吸盘手臂，其使得上下调整快速方便、且使得吸盘模块所吸持的产品可以快速对准模具腔，使得吸盘结构的工作效率高，提高了产能。\n[0004] 一种可上下及微旋转抓放的吸盘手臂，其技术方案是这样的：其包括展臂、吸盘模块，所述展臂的一端的下方布置有所述吸盘模块，其特征在于：所述吸盘模块的中心位置设置有旋转盘结构，所述旋转盘结构的上段的外环面套装有安装座，所述安装座的上端面两侧分别设置有上下剪刀叉杆模组，每组所述上下剪刀叉杆模组包括两根中心通过转轴连接的剪刀叉杆，所述展臂内设置有水平气缸，所述水平气缸的活塞杆的前端紧固连接有滑块连接推进块，所述滑块连接推进块的前端紧固连接连杆，所述连杆的两端分别连接每组所述上下剪刀叉杆模组的其中一根剪刀叉杆；所述展臂的底部位置布置有旋转拨杆，所述旋转拨杆包括朝向旋转盘结构的前部插杆、远离旋转盘结构的后部连接轴，所述旋转拨杆的中段位于直线导向结构内，锁紧状态下所述前部插杆的前端贯穿安装座的避让槽后、插装于所述旋转盘结构的定位槽内，所述定位槽朝向所述前部插杆的前端部分具体为圆弧扩散槽，所述旋转拨杆的后部连接轴凸起、并卡装于拨叉杆的后端长槽孔内，所述拨叉杆的前端拨叉位置外凸于所述展臂。\n[0005] 其进一步特征在于：\n[0006] 每组所述上下剪刀叉杆模组的其中一根剪刀叉杆的下端通过转轴装于所述安装座上的下定位轴座、上端靠近所述展臂内腔的上壁，另一根剪刀叉杆的上端通过转轴装于所述展臂内腔的上定位轴座、下端安装有对应的滑块结构，所述安装座的上端面的两侧对应于所述滑块结构的位置布置有对应的水平直线滑轨，每组所述上下剪刀叉杆模组的另一根剪刀叉杆的下端的滑块结构配合装于对应位置的所述水平直线滑轨，两组所述上下剪刀叉杆模组的其中一根剪刀叉杆的上端位置相对应、且两者之间通过连杆相连接，所述连杆的两端分别贯穿对应的剪刀叉杆后紧固连接滑块组件，所述滑块组件分别配合装于展臂内腔的两侧直线轨道；\n[0007] 所述上定位轴座、下定位轴座均位于靠近所述水平气缸的位置侧，所述滑块结构位于远离所述水平气缸的位置侧，每组所述上下剪刀叉杆模组的通过转轴固定的位置位于靠近所述水平气缸的位置侧，当水平气缸的活塞杆靠近上下剪刀叉杆模组运动时，所述吸盘模块向上动作，水平气缸的活塞杆远离上下剪刀叉杆模组运动时，所述吸盘模块向下动作；\n[0008] 所述前部插杆具体为L型结构，包括竖直过渡部分、水平插装部分，所述竖直过渡部分开有长槽孔结构，所述长槽孔结构套装于所述旋转拨杆的前端定位轴，所述水平插装部分的贯穿所述安装座的避让槽、圆弧扩散槽后定位于所述旋转盘结构的定位槽内，由于长槽孔结构的存在，在吸盘模块垂直向运动时，L型结构的前部插杆的可以和吸盘模块保持同步垂直向运动，不会受到干涉；\n[0009] 所述安装座远离所述水平气缸的一端上方布置有一组辅助上下剪刀叉杆模组，辅助上下剪刀叉杆模组包括两根中心通过转轴连接的辅助剪刀叉杆，所述辅助上下剪刀叉杆模组的辅助剪刀叉杆的运动轨迹和两组所述上下剪刀叉杆模组的剪刀叉杆的运动轨迹不干涉；\n[0010] 所述辅助上下剪刀叉杆模组的其中一根辅助剪刀叉杆的下端通过转轴装于所述安装座上的下辅助定位轴座、上端靠近所述展臂内腔的上壁，另一根辅助剪刀叉杆的上端通过转轴装于所述展臂内腔的上辅助定位轴座、下端位于安装座的上方，辅助上下剪刀叉杆模组确保吸盘模块以水平状态进行垂直升降；\n[0011] 所述展臂对应于所述安装座的正上方设置有避让孔，所述辅助上下剪刀叉杆模组、上下剪刀叉杆模组可通过避让孔进行垂直方向运动，并确保安装座可内缩于展臂的内腔内；\n[0012] 所述安装座的上表面的外侧设置有定位座，弹性阻尼压杆的一端通过转轴装于所述定位座，所述弹性阻尼压杆的中段位于所述安装座的中心位置的正上方，所述弹性阻尼压杆的另一端位于安装座的上表面的内侧，所述安装座的中心位置设置有垂直布置的阻尼压杆轴，所述阻尼压杆轴分别贯穿安装座、旋转盘的中心位置，所述阻尼压杆轴的上、下端分别外露，所述旋转拨杆的中段设置有凸轴结构，脱料划钩通过转轴定位于所述展臂的内腔，所述脱料划钩的钩端朝向所述凸轴结构布置，所述脱料划钩的另一端紧贴制止连杆的一端，所述制止连杆的另一端贯穿制止连杆压板后朝向脱料压杆的一端，所述脱料压杆的一端设置有受力面结构，所述制止连杆的另一端垂直面朝向脱料压杆的一端受力面结构，所述脱料压杆通过转轴定位于所述脱料压杆轴座，所述脱落压杆的另一端位于所述弹性阻尼压杆的另一端的正上方，当展臂移动到机床前碰到拨叉杆的前端拨叉位置时，拨叉杆动作使得旋转拨杆回退，旋转拨杆回退一开始带动前部插杆收缩，进而使得旋转盘结构可带动吸盘模块进行微旋转调整，直至旋转拨杆回退到凸轴联动至脱料划钩的钩端，进而脱料划钩的另一端压向制止连杆的一端，带动制止连杆的另一端垂直面压向脱料压杆的一端受力面结构，直至脱落压杆的另一端压装于弹性阻尼压杆的另一端的正上方，使得弹性阻尼压杆压装于阻尼压杆轴的上端，进而使得阻尼压杆轴的下端压实已放入模具腔内的待加工零件，使得吸盘模块释放零件时，零件不会发生移动现象；\n[0013] 所述圆弧扩散槽具体为以前部插杆的水平部分为中心线向两侧分别扩散44.5°，确保自主调整角度的范围；\n[0014] 所述拨叉杆的中部位置通过转轴连接于定位板，所述定位板紧固于所述展臂的两侧的下部位置。\n[0015] 采用本发明的结构后，当需要调整吸盘结构所携带的产品和模具腔的角度位置时，拨叉杆的前端拨叉位置旋转，带动后端长槽孔旋转，由于旋转拨杆仅可直线方向运动，进而带动旋转拨杆的前部插杆逐渐退出定位槽直至圆弧扩散槽内，使得吸盘结构可以在圆弧扩散槽的角度范围内进行调节，确保吸盘结构所携带的产品和模具腔角度一致，其使得吸盘模块所吸持的产品可以快速对准模具腔；吸盘需要垂直向动作时，水平气缸动作，带动滑块连接推进块动作，进而推动连杆沿着展臂内腔的两侧直线轨道直线动作，带动安装座的上端面两侧的上下剪刀叉杆模组垂直向收缩或扩展，进而带动吸盘模块垂直向动作，由于采用气缸进行驱动，使得上下调整快速方便；综上，其使得上下调整快速方便、且使得吸盘模块所吸持的产品可以快速对准模具腔，使得吸盘结构的工作效率高，提高了产能。\n附图说明\n[0016] 图1为本发明的主视图结构示意图；\n[0017] 图2为图1的A-A向结构示意图(吸盘处于最低状态)；\n[0018] 图3为图1的B-B向结构示意图(吸盘处于最低状态)；\n[0019] 图4为图2的C-C向结构示意图(吸盘处于最低状态)；\n[0020] 图5为本发明的阻尼压杆轴的工作状态结构示意图(去除上下剪刀叉杆模组)；\n[0021] 图6为图4的D处局部放大结构示意图；\n[0022] 图中序号所对应的名称如下：\n[0023] 展臂1、吸盘模块2、旋转盘结构3、安装座4、上下剪刀叉杆模组5、剪刀叉杆6、水平气缸7、滑块连接推进块8、连杆9、旋转拨杆10、前部插杆11、后部连接轴12、直线导向结构\n13、避让槽14、定位槽15、圆弧扩散槽16、拨叉杆17、长槽孔18、前端拨叉位置19、下定位轴座\n20、上定位轴座21、滑块结构22、水平直线滑轨23、滑块组件24、直线轨道25、长槽孔结构26、前端定位轴27、辅助上下剪刀叉杆模组28、辅助剪刀叉杆29、下辅助定位轴座30、上辅助定位轴座31、避让孔32、定位座33、弹性阻尼压杆34、阻尼压杆轴35、凸轴结构36、脱料划钩37、制止连杆38、制止连杆压板39、脱料压杆40、脱料压杆轴座41、定位板42。\n具体实施方式\n[0024] 一种可上下及微旋转抓放的吸盘手臂，见图1～图6：其包括展臂1、吸盘模块2，展臂1的一端的下方布置有吸盘模块2，吸盘模块2的中心位置设置有旋转盘结构3，旋转盘结构3的上段的外环面套装有安装座4，安装座4的上端面两侧分别设置有上下剪刀叉杆模组\n5，每组上下剪刀叉杆模组5包括两根中心通过转轴连接的剪刀叉杆6，展臂1内设置有水平气缸7，水平气缸7的活塞杆的前端紧固连接有滑块连接推进块8，滑块连接推进块8的前端紧固连接连杆9，连杆9的两端分别连接每组上下剪刀叉杆模组5的其中一根剪刀叉杆6；展臂1的底部位置布置有旋转拨杆10，旋转拨杆10包括朝向旋转盘结构3的前部插杆11、远离旋转盘结构3的后部连接轴12，旋转拨杆10的中段位于直线导向结构13内，锁紧状态下前部插杆11的前端贯穿安装座4的避让槽14后、插装于旋转盘结构3的定位槽15内，定位槽15朝向前部插杆11的前端部分具体为圆弧扩散槽16，旋转拨杆10的后部连接轴12凸起并卡装于拨叉杆17的后端长槽孔18内，拨叉杆17的前端拨叉位置19外凸于展臂1。\n[0025] 每组上下剪刀叉杆模组5的其中一根剪刀叉杆6的下端通过转轴装于安装座4上的下定位轴座20、上端靠近展臂1内腔的上壁，另一根剪刀叉杆6的上端通过转轴装于展臂1内腔的上定位轴座21、下端安装有对应的滑块结构22，安装座4的上端面的两侧对应于滑块结构22的位置布置有对应的水平直线滑轨23，每组上下剪刀叉杆模组5的另一根剪刀叉杆6的下端的滑块结构22配合装于对应位置的水平直线滑轨23，两组上下剪刀叉杆模组5的其中一根剪刀叉杆6的上端位置相对应、且两者之间通过连杆9相连接，连杆9的两端分别贯穿对应的剪刀叉杆6后紧固连接滑块组件24，滑块组件24分别配合装于展臂1内腔的两侧直线轨道25；\n[0026] 上定位轴座21、下定位轴座20均位于靠近水平气缸7的位置侧，滑块结构22位于远离水平气缸7的位置侧，每组上下剪刀叉杆模组5的通过转轴固定的位置位于靠近水平气缸\n7的位置侧，当水平气缸7的活塞杆靠近上下剪刀叉杆模组5运动时，吸盘模块2向上动作，水平气缸7的活塞杆远离上下剪刀叉杆模组5运动时，吸盘模块2向下动作；\n[0027] 前部插杆11具体为L型结构，包括竖直过渡部分、水平部分，竖直过渡部分开有竖直向的长槽孔结构26，长槽孔结构26套装于旋转拨杆10的前端定位轴27，水平插装部分贯穿避让槽14、圆弧扩散槽16后定位于旋转盘结构3的定位槽15内，由于长槽孔结构26的存在，在吸盘模块2垂直向运动时，L型结构的前部插杆11的可以和吸盘模块2保持同步垂直向运动，不会受到干涉；\n[0028] 安装座4远离水平气缸7的一端上方布置有一组辅助上下剪刀叉杆模组28，辅助上下剪刀叉杆模组28包括两根中心通过转轴连接的辅助剪刀叉杆29，辅助上下剪刀叉杆模组\n28的辅助剪刀叉杆29的运动轨迹和两组上下剪刀叉杆模组6的剪刀叉杆7的运动轨迹不干涉；\n[0029] 辅助上下剪刀叉杆模组28的其中一根辅助剪刀叉杆29的下端通过转轴装于安装座4上的下辅助定位轴座30、上端靠近展臂内腔的上壁，另一根辅助剪刀叉杆29的上端通过转轴装于展臂内腔的上辅助定位轴座31、下端位于安装座的上方，辅助上下剪刀叉杆模组\n28确保吸盘模块2以水平状态进行垂直升降；\n[0030] 展臂1对应于安装座的正上方设置有避让孔32，辅助上下剪刀叉杆模组28、上下剪刀叉杆模组6可通过避让孔32进行垂直方向运动，并确保安装座4可内缩于展臂1的内腔内；\n[0031] 安装座4的上表面的外侧设置有定位座33，弹性阻尼压杆34的一端通过转轴装于定位座33，弹性阻尼压杆34的中段位于安装座4的中心位置的正上方，弹性阻尼压杆34的另一端位于安装座4的上表面的内侧，安装座4的中心位置设置有垂直布置的阻尼压杆轴35，阻尼压杆轴35分别贯穿安装座4、旋转盘结构3的中心位置，阻尼压杆轴35的上、下端分别外露，旋转拨杆10的中段设置有凸轴结构36，脱料划钩37通过转轴定位于展臂1的内腔，脱料划钩37的钩端朝向凸轴结构36布置，脱料划钩37的另一端紧贴制止连杆38的一端，制止连杆38的另一端贯穿制止连杆压板39后朝向脱料压杆40的一端，脱料压杆40的一端设置有受力面结构，制止连杆38的另一端垂直面朝向脱料压杆40的一端受力面结构，脱料压杆40通过转轴定位于脱料压杆轴座41，脱落压杆40的另一端位于弹性阻尼压杆34的另一端的正上方，当展臂1移动到机床前碰到拨叉杆17的前端拨叉位置19时，拨叉杆17动作使得旋转拨杆\n10回退，旋转拨杆10回退一开始带动前部插杆11收缩，进而使得旋转盘结构3可带动吸盘模块2进行微旋转调整，直至旋转拨杆10回退到凸轴结构36联动至脱料划钩37的钩端，进而脱料划钩37的另一端压向制止连杆38的一端，带动制止连杆38的另一端垂直面压向脱料压杆\n40的一端受力面结构，直至脱落压杆40的另一端压装于弹性阻尼压杆34的另一端的正上方，使得弹性阻尼压杆34压装于阻尼压杆轴35的上端，进而使得阻尼压杆轴35的下端压实已放入模具腔内的待加工零件，使得吸盘模块2释放零件时，零件不会发生移动现象；\n[0032] 圆弧扩散槽16具体为以前部插杆的水平部分为中心线向两侧分别扩散44.5°，前部插杆11的最前端退至圆弧扩散槽15后，前部插杆11的宽度和圆弧扩散槽的两侧壁间留有间隙，使得旋转盘结构3可以向两侧分别旋转20°，确保自主调整角度的范围；\n[0033] 拨叉杆17的中部位置通过转轴连接于定位板42，定位板42紧固于展臂1的两侧的下部位置。\n[0034] 以上对本发明的具体实施例进行了详细说明，但内容仅为本发明创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明创造的实施范围。凡依本发明创造申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。