一种基于模型的自平衡无人驾驶自行车及其模型驱动的控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201810081131.5
IPC分类号：B62K3/00;B62K11/00;B62J45/40;G05D1/02;G05D1/08
申请日期：
2018-01-26
申请人：
浙江大学

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著录项信息

专利名称	一种基于模型的自平衡无人驾驶自行车及其模型驱动的控制方法
申请号	CN201810081131.5	申请日期	2018-01-26
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-08-03	公开/公告号	CN108357595A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B62K3/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B6 交通运输 B62 无轨陆用车辆 B62K 自行车；自行车架；自行车转向装置；专门适用于自行车乘骑者操作的终端控制装置；自行车轴悬挂装置；自行车跨斗、前车或类似附加车辆 B62K3/00 双轮自行车	IPC分类号	B;6;2;K;3;/;0;0;;;B;6;2;K;1;1;/;0;0;;;B;6;2;J;4;5;/;4;0;;;G;0;5;D;1;/;0;2;;;G;0;5;D;1;/;0;8查看分类表>
申请人	浙江大学	申请人地址	浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	浙江大学	当前权利人	浙江大学
发明人	孟濬;赵夕朦
代理机构	杭州求是专利事务所有限公司	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种基于模型的自平衡无人驾驶自行车及其模型驱动的控制方法，该自平衡无人驾驶自行车包括自行车、传感器模块、车把控制模块、车体中部控制模块和车体后部控制模块。该控制方法包括自平衡控制和无人驾驶控制两部分。自平衡控制基于自行车模型驱动，通过机理构建模型进行控制器设计，从而实现自行车的自平衡。无人驾驶控制根据目标运动状态，选择期望的自行车变量，实现自行车的无人驾驶。本发明的无人驾驶自行车通过耦合的控制方法可以在多种运动状态下具有自平衡功能，同时采用的是间接驱动的方法，并不需要对普通自行车进行进一步的改装，只需要将三个控制器模块安装在普通自行车上，就可以实现自行车的自平衡和无人驾驶。

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