一种无人机

1.一种无人机，所述无人机包括：机身、设于机头的两组螺旋桨、设于机尾的两组螺旋桨、为所述螺旋桨提供动力的动力装置、与所述动力装置电连接的电源、以及分别置于所述机身两侧的多个起落架臂，其特征在于，每个起落架臂分别通过一电动折叠机构与所述机身连接，且所述每个起落架臂上设有至少两个车轮，所述设于机尾的两组螺旋桨通过一可转动横轴与所述机身连接，所述无人机起落架还包括：
电机，用于为所述可转动横轴转动提供动力；
控制装置，用于控制所述电动折叠机构折叠，并通过控制所述电机，以调整所述设于机尾的两组螺旋桨处于水平或竖直方向；
所述控制装置置于所述机身内，所述控制装置分别与所述电源、所述电动折叠机构和所述电机电连接；
所述每个起落架臂包括第一起落架臂和第二起落架臂，所述第一起落架臂的一端与所述电动折叠机构连接，另一端与所述第二起落架臂的一端连接，其中，所述第一起落架臂与所述第二起落架臂之间的夹角为90～135度；
位于所述机身同侧的第二起落架臂的另一端通过第三起落架臂相互连接，所述车轮设于所述第三起落架臂上；
所述第一起落架臂为可伸缩臂，所述控制装置还用于控制所述第一起落架臂的长度。
2.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述电动折叠机构为金属转向座。
3.如权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述金属转向座的转向角度范围是0～
45度。
4.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述第一起落架臂为液压杆。
5.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，还包括探测所述第二起落架臂的收起程度与放下程度的传感器，所述传感器位于所述第二起落架臂上，所述传感器与所述控制装置电连接。
6.如权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述传感器为电感式传感器。
7.如权利要求1～3任一项所述的无人机，其特征在于，所述控制装置为微型计算机。

一种无人机\n技术领域\n[0001] 本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机。\n背景技术\n[0002] 无人驾驶飞机，简称无人机(UAV)，是一种处在迅速发展中的新概念武器装备，其具有机动灵活、反应快速、无人飞行、操作要求低的优点。无人机通过搭载多类传感器，可以实现影像实时传输、高危地区探测功能，是卫星遥感与传统航空遥感的有力补充。目前，无人机的使用范围已经扩宽到军事、科研、民用三大领域，具体在电力、通信、气象、农业、海洋、勘探、摄影、防灾减灾、农作物估产、缉毒缉私、边境巡逻、治安反恐等领域应用甚广。\n[0003] 在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：\n[0004] 目前无人机的起落架中的可收放式起落架结构复杂，适用性较差，且不能用于地面行驶。\n发明内容\n[0005] 为了解决现有技术中无人机起落架结构复杂，适用性差的问题，本发明实施例提供了一种无人机。\n[0006] 本发明实施例提供了一种无人机，所述无人机包括：机身、设于机头的两组螺旋桨、设于机尾的两组螺旋桨、为所述螺旋桨提供动力的动力装置、与所述动力装置电连接的电源、以及分别置于所述机身两侧的多个起落架臂，每个起落架臂分别通过一电动折叠机构与所述机身连接，且所述每个起落架臂上设有至少两个车轮，所述设于机尾的两组螺旋桨通过一可转动横轴与所述机身连接，所述无人机起落架还包括：\n[0007] 电机，用于为所述可转动横轴转动提供动力；\n[0008] 控制装置，用于控制所述电动折叠机构折叠，并通过控制所述电机，以调整所述设于机尾的两组螺旋桨处于水平或竖直方向；\n[0009] 所述控制装置置于所述机身内，所述控制装置分别与所述电源、所述电动折叠机构和所述电机电连接；\n[0010] 所述每个起落架臂包括第一起落架臂和第二起落架臂，所述第一起落架臂的一端与所述电动折叠机构连接，另一端与所述第二起落架臂的一端连接，其中，所述第一起落架臂与所述第二起落架臂之间的夹角为90～135度；\n[0011] 位于所述机身同侧的第二起落架臂的另一端通过第三起落架臂相互连接，所述车轮设于所述第三起落架臂上；\n[0012] 所述第一起落架臂为可伸缩臂，所述控制装置还用于控制所述第一起落架臂的长度。\n[0013] 在本发明实施例的一种实现方式中，所述电动折叠机构为金属转向座。\n[0014] 在本发明实施例的另一种实现方式中，所述金属转向座的转向角度范围是0～45度。\n[0015] 在本发明实施例的另一种实现方式中，所述第一起落架臂为液压杆。\n[0016] 在本发明实施例的另一种实现方式中，还包括探测所述第二起落架臂的收起程度与放下程度的传感器，所述传感器位于所述第二起落架臂上，所述传感器与所述控制装置电连接。\n[0017] 在本发明实施例的另一种实现方式中，所述传感器为电感式传感器。\n[0018] 在本发明实施例的另一种实现方式中，所述控制装置为微型计算机。\n[0019] 本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：\n[0020] 将起落架臂与电动折叠机构连接，从而实现无人机的起落架可收缩，另外，设于机尾的两组螺旋桨通过一可转动横轴与机身连接，并采用电机为可转动横轴转动提供动力，控制装置通过控制电机，以调整设于机尾的两组螺旋桨处于水平或竖直方向；从而实现无人机在地面行驶，该无人机结构简单，适用性广，操作方便。\n附图说明\n[0021] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。\n[0022] 图1是本发明实施例提供的无人机结构示意图；\n[0023] 图2是本发明实施例提供的无人机的起落架处于收起状态的局部示意图；\n[0024] 图3是本发明实施例提供的无人机的起落架中第一落架臂处于伸长状态的局部示意图；\n[0025] 图4是本发明实施例提供的无人机的后视图；\n[0026] 图5是本发明实施例提供的无人机的侧视图。\n具体实施方式\n[0027] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。\n[0028] 本发明实施例提供了一种无人机，参见图1～5，该无人机包括：机身1、设于机头的两组螺旋桨21、设于机尾的两组螺旋桨22、为螺旋桨提供动力的动力装置3、与动力装置\n3电连接的电源(图未示)、以及分别置于机身1两侧的多个起落架臂4，每个起落架臂4分别通过一电动折叠机构5与无人机机身1连接，且每个起落架臂4上设有至少两个车轮6，设于机尾的两个螺旋22桨通过一可转动横轴7与机身1连接，无人机起落架还包括：\n[0029] 电机(图未示)，用于为可转动横轴转动提供动力；\n[0030] 控制装置(图未示)，用于控制电动折叠机构折叠，并通过控制电机，以调整设于机尾的两组螺旋桨处于水平或竖直方向；\n[0031] 上述电源、电机和控制装置置于机身内，控制装置分别与电源、电动折叠机构5和电机电连接。\n[0032] 其中，该电动折叠机构5为金属转向座。较佳地，金属转向座用于该无人机起落架时受外界环境的影响小。\n[0033] 具体地，金属转向座的转向角度范围是0～45度。转向角度是指，起落架臂4在金属转向座带动下可转动的角度。该转向角度在能实现起落架臂收放的基础上，起落架臂动作幅度范围小，使得本实施例无人机起落架在实现收放过程中风阻减小、功耗降低。其中，起落架臂收起状态参见图2。\n[0034] 具体地，每个起落架臂4包括第一起落架臂41和第二起落架臂42，第一起落架臂\n41的一端与电动折叠机构5连接，第一起落架臂41的另一端与第二起落架臂42的一端连接，其中，第一起落架臂41与第二起落架臂42之间的夹角为90～135度。由于该起落架臂分成两部分，且两部分之间的夹角既能保证第二起落架臂42在放下时稳定可靠地停驻在地面上，又能保证第二起落架臂42在收起时与机身1两端的螺旋桨(包括设于机头的两组螺旋桨21和设于机尾的两组螺旋桨22)保持一定距离d(d﹥0)，以避免螺旋桨受到第二起落架臂42收起过程中的撞击。\n[0035] 进一步地，第一起落架臂41为可伸缩臂，控制装置还用于控制第一起落架臂41的长度。控制装置通过控制第一起落架臂41的长度，可以实现对车轮6的方向的控制，从而当无人机在地面行驶或滑行时，可以控制无人机的方向，如图3所示。\n[0036] 优选地，第一起落架臂41为液压杆。\n[0037] 进一步地，位于机身同侧的第二起落架臂42的另一端通过第三起落架臂43相互连接，车轮6设于第三起落架臂43上。该第一起落架臂41、第二起落架臂42与该第三起落架臂43相互配合形成稳定的支撑结构。\n[0038] 进一步地，该无人机还包括探测第二起落架臂42的收起程度与放下程度的传感器8，传感器8位于第二起落架臂42上，传感器8与控制装置电连接。传感器8可以实时探测该第二起落架臂42的状态，控制装置根据该传感器8的探测数据精确控制电动折叠机构\n5的转向角度，使得第二起落架臂42的收放位置更准确。\n[0039] 优选地，传感器为电感式传感器。该电感式传感器采用非接触的探测方式保证了传感器不会磨损或移位。\n[0040] 优选地，控制装置可以为微型计算机。\n[0041] 由上可知，当无人机在飞行时，控制装置控制电动折叠机构向上折叠，进而带动起落架臂收起；当无人机停飞时，控制装置控制电动折叠机构向下折叠，进而带动起落架臂放下。参见图4和图5，当无人机需要在地面行驶时，控制装置控制折叠机构向下折叠，进而带动起落架臂放下，并控制电机使得设于机尾的螺旋桨处于竖直状态，然后控制设于机尾的螺旋桨转动，设于机头的螺旋桨不转动，从而使得无人机可以向前滑行，同时控制第一起落架臂的长度来实现转向。\n[0042] 容易知道，在另外的实现方式中还可以将设于机头的螺旋桨也制成可转向的模式，从而为地面行驶时的无人机提供动力，另外，也可以将第二起落架臂设成可伸缩臂来控制行驶方向。\n[0043] 本发明通过将起落架臂与电动折叠机构连接，从而实现无人机的起落架可收缩，另外，设于机尾的两组螺旋桨通过一可转动横轴与机身连接，并采用电机为可转动横轴转动提供动力，控制装置通过控制电机，以调整设于机尾的两组螺旋桨处于水平或竖直方向；\n从而实现无人机在地面行驶，该无人机结构简单，适用性广，操作方便。\n[0044] 以上该仅为该发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。