一种基于IHarris-TICP算法的三维点云配准方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110088858.8
IPC分类号：G06T7/33;G06K9/46
申请日期：
2021-01-22
申请人：
辽宁工程技术大学

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专利名称	一种基于IHarris-TICP算法的三维点云配准方法
申请号	CN202110088858.8	申请日期	2021-01-22
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-05-18	公开/公告号	CN112819869A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/33 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/20 运动分析（数字视频信号的编解码或解压缩的运动估计入H04N 19/43，H04N 19/51）〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/33 使用基于特征的方法〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;3;3;;;G;0;6;K;9;/;4;6查看分类表>
申请人	辽宁工程技术大学	申请人地址	辽宁省阜新市细河区中华路47号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	辽宁工程技术大学	当前权利人	辽宁工程技术大学
发明人	刘桂红;刘玉凤;李新春
代理机构	北京华夏正合知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	韩登营

摘要

本发明公开了一种基于IHarris‑TICP算法的三维点云配准方法，主要步骤包括：1.获取实验数据，分为Stanford点云标准数据集和实物数据集；2.对传统的Harris算法进行改进；3.应用改进后的Harris算法提取源点云和目标点云的特征点；4.将两点云的特征点进行FPFH描述，通过定义约束条件，选出匹配点对；5.计算初始匹配参数，将初始匹配参数作为TICP算法的初值，利用最近点对反复迭代，直到迭代次数或目标函数满足要求。本发明针对在噪声干扰、数据缺失情况下，TICP算法配准效率低、精度差等问题，与TICP方法和Harris‑TICP方法相比，此三维点云配准方法不仅可以解决算法时间复杂度的问题，而且提高了配准效率和精度，缩短了TICP算法的运行时间。

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