基于单轴旋转的光纤陀螺捷联惯性导航系统误差抑制方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200910071733.3
IPC分类号：G01C21/16;G01C25/00
申请日期：
2009-04-08
申请人：
哈尔滨工程大学

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著录项信息

专利名称	基于单轴旋转的光纤陀螺捷联惯性导航系统误差抑制方法
申请号	CN200910071733.3	申请日期	2009-04-08
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2009-08-26	公开/公告号	CN101514899
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/16 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/10 通过速度或加速度的测量（G01C 21/24，G01C 21/26优先）〔1，7〕 G01C21/12 在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位 G01C21/16 采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;1;6;;;G;0;1;C;2;5;/;0;0查看分类表>
申请人	哈尔滨工程大学	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨工程大学	当前权利人	哈尔滨工程大学
发明人	孙枫;孙伟;张鑫;高伟;奔粤阳;柴永利;王文静;孙巧英;李国强;赵彦雷
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明提供的是一种基于单轴旋转的光纤陀螺捷联惯性导航系统误差抑制方法。确定载体的初始位置参数；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据；对加速度计的输出与重力加速度的关系以及陀螺仪输出与地球自转角速率的关系确定载体的姿态信息并完成系统的初始对准；惯性测量单元坐标系绕载体坐标系oyb轴正向旋转45度并确定两坐标系之间的初始相对位置；IMU绕载体坐标系方位轴ozb正向以角速度ω＝6°/s连续转动；将IMU旋转后光纤陀螺仪和石英加速度计生成的数据转换到载体坐标系下，得到惯性器件常值偏差的调制形式；利用光纤陀螺的输出值ωibb对捷联矩阵Tbn进行更新；计算IMU旋转调制后载体的速度和位置；本发明将三轴方向上的惯性器件常值偏差进行调制，提高导航定位精度。

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