一种仿人机器的运动控制系统

暂无

一种仿人机器的运动控制系统\n技术领域\n[0001] 本实用新型涉及机器人控制技术领域，具体为一种仿人机器的运动控制系统。\n背景技术\n[0002] 目前，机器人研究是自动化领域最复杂、最具挑战性的课题；它集电子、机械、计算机、材料、传感器、控制技术等多门学科于一体，是多学科高技术成果的集中体现。而仿人步行机器人技术的研究更是处于机器人课题研究的前沿，它在一定程度上代表了一个国家的高科技发展水平。运动控制系统是机器人控制技术的核心，也是机器人研究领域的关键技术之一，在机器人控制中具有举足轻重的地位，因此各研究机构都把机器人运动控制系统的研究作为首要任务；动作协调、具有一定智能、能实现无线实时行走已经成为当今机器人发展的主题。随着以电子计算机和数字电子技术为代表的现代高技术的不断发展，特别是以DSP为代表的高数字信号处理器和大规模可编程逻辑器件（以CPLD和FPGA为代表）的广泛应用，机器人运动控制系统也从以前单一的结构和简单的功能向着结构化、标准化、模块化和高度集成化的方向发展，采用开仿式体系结构已经成为该技术发展的一种必然趋势。现有技术中的机器人仿人控制系统结构比较单一、功能也很简单，实现的功能不多，不够智能化。为此，我们提出一种仿人机器的运动控制系统。\n实用新型内容\n[0003] 本实用新型的目的在于提供一种仿人机器的运动控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。\n[0004] 为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：\n[0005] 一种仿人机器的运动控制系统，包括智能决策主控机，所述智能决策主控机电性输出连接外部通信模块，所述外部通信模块电性输出连接运动控制模块，所述运动控制模块包括运动生成器和运动稳定器，所述运动生成器电性输出连接运动稳定器，所述运动稳定器电性输出连接伺服控制器，所述伺服控制器电性输出连接机器人，所述机器人电性输出连接传感检测模块，所述传感检测模块分别电性输出连接运动生成器和运动稳定器。\n[0006] 优选的，所述传感检测模块包括惯性测量单元及六维力/力矩传感单元。\n[0007] 优选的，所述外部通信模块为GPRS通信模块或CDMA通信模块。\n[0008] 与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本仿人机器的运动控制系统，功能多样，控制精准。其中智能决策主控机负责机器人总体指令调度及人机交互等，为机器人主控单元，外部通信模块负责运动控制系统与智能决策主控机通讯，运动控制模块负责机器人运动控制，包括运动模式生成器，运动稳定器，反馈校正器等；传感检测模块实时检测机器人运动状态参数，反馈给所需单元；伺服控制器根据运动控制模块产生的运动模式（关节角度序列、力矩序列等），实现对电机的控制。\n附图说明\n[0009] 图1为本实用新型原理框图。\n[0010] 图中：1智能决策主控机、2外部通信模块、3运动控制模块、31运动生成器、32运动稳定器、4伺服控制器、5机器人、6传感检测模块。\n具体实施方式\n[0011] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。\n[0012] 请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：\n[0013] 一种仿人机器的运动控制系统，包括智能决策主控机1，智能决策主控机1电性输出连接外部通信模块2，外部通信模块2为GPRS通信模块或CDMA通信模块外部通信模块2电性输出连接运动控制模块3，运动控制模块3包括运动生成器31和运动稳定器32，运动生成器31电性输出连接运动稳定器32，运动稳定器32电性输出连接伺服控制器4，伺服控制器4电性输出连接机器人5，机器人5电性输出连接传感检测模块6，传感检测模块6包括惯性测量单元及六维力/力矩传感单元，传感检测模块6分别电性输出连接运动生成器31和运动稳定器32。\n[0014] 其中智能决策主控机1负责机器人5总体指令调度及人机交互等，为机器人5主控单元，外部通信模块2负责运动控制系统与智能决策主控机1通讯，运动控制模块3负责机器人5运动控制，包括运动模式生成器31，运动稳定器32，反馈校正器等；传感检测模块6实时检测机器人5运动状态参数，反馈给所需单元；伺服控制器4根据运动控制模块3产生的运动模式（关节角度序列、力矩序列等），实现对电机的控制。\n[0015] 尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。