一种结合运动控制的改进A＊的AGV路径规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110605550.6
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2021-05-31
申请人：
西安交通大学

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专利名称	一种结合运动控制的改进A＊的AGV路径规划方法
申请号	CN202110605550.6	申请日期	2021-05-31
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-09-07	公开/公告号	CN113359721A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	西安交通大学	申请人地址	陕西省西安市咸宁西路28号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西安交通大学	当前权利人	西安交通大学
发明人	危渊;武彤晖;刘瑾瑜;钟梦溪
代理机构	西安通大专利代理有限责任公司	代理人	闵岳峰

摘要

本发明一种结合运动控制的改进A＊的AGV路径规划方法，包括：步骤1，根据任务需求以及AGV性能，计算出AGV平滑左转和平滑右转的运动控制，满足AGV转弯前后速度不变；步骤2，根据步骤1的运动控制，得出AGV的最小转弯半径，对任务区域栅格化处理，并对A*算法中相邻节点的定义进行修改；步骤3，基于步骤1的运动控制以及步骤2的栅格处理，利用改进A*算法对任务区域进行路径规划，计算出一条平滑路径；步骤4，对步骤3规划出的路径删除冗余路径点；步骤5，基于步骤4的路径点，AGV根据路径点的速度标志量进行运动控制，完成作业。本发明通过运动控制与路径规划结合的方式对传统A*算法进行改进，在满足任务需求和计算性能的约束条件下，完成规划任务。

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