基于红外技术的轨道移动装置运行与定位方法及系统

1.一种基于红外技术的轨道移动装置运行与定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
当检测到当前车位有车辆停放时，启动第一红外装置发送红外定位信号；
根据车辆停放的当前车位以及移动装置当前所处位置对应的车位，分析得出驱动移动装置的红外驱动信号并编码；
经第二红外装置向第三红外装置发送经编码的红外驱动信号，并控制第二红外装置停止发送红外定位信号；
第三红外装置接收到红外驱动信号经解码得到运动指令后，驱动移动装置向车辆停放的当前车位对应位置运动；
第三红外装置接收到第一红外装置发送的红外定位信号后停止运动；
其中，所述第一红外装置是当前车辆停放的车位的红外装置，所述第二红外装置是移动装置当前所处位置对应车位的红外装置，所述第三红外装置是移动装置上的红外装置。
2.根据权利要求1所述的基于红外技术的轨道移动装置运行与定位方法，其特征在于，所述根据车辆停放的当前车位以及移动装置当前所处位置对应的车位，分析得出驱动移动装置的红外驱动信号并编码包括步骤：
分析移动装置从当前所处位置到达车辆停放的当前车位对应位置的最佳路径；
根据最佳路径信息得出驱动移动装置的红外驱动信号并编码。
3.根据权利要求1或2所述的基于红外技术的轨道移动装置运行与定位方法，其特征在于，还包括移动装置的上电自检步骤，所述移动装置的上电自检步骤包括如下步骤：
系统上电后，启动各个车位的红外装置发送红外定位信号；
移动装置在自检运行中，移动装置上的红外装置接收到任意车位对应的红外装置发送的定位信号后，停止运动并发送红外信号作为定位回应；
以轮询方式查询到当前车位对应位置有移动装置时，控制除当前车位以外的车位对应的红外装置停止发送红外定位信号，并记录移动装置的定位信息，完成上电自检。
4.根据权利要求3所述的基于红外技术的轨道移动装置运行与定位方法，其特征在于，当超过预设时间且未查询到任何车位对应位置有移动装置时，移动装置来回运动，并不断扩大运动距离寻找定位信号。
5.根据权利要求1所述基于红外技术的轨道移动装置运行与定位方法，其特征在于还包括步骤：
当移动装置在车辆停放的当前车位对应位置定位就绪后，驱动移动装置上的摄像装置对车辆停放的当前车位所停放车辆进行拍摄；
或/和
当检测到当前车位有车辆停放后，将该车位状态更新为使用中状态，当车辆驶离当前车位时，将该车位状态更新为未使用状态。
6.一种基于红外技术的轨道移动装置运行与定位系统，包括移动装置和输送导轨，其特征在于还包括作为控制中心的主机、分别设置在各车位对应位置的检测设备、分别设置在输送导轨上并对应每个车位的红外装置、设置在移动装置上的红外装置、用于分别控制一个以上红外装置和/或一个以上检测设备的从机；其中，
所述主机接收到检测设备检测到当前车位有车辆停放的信息，通过控制对应的从机启动第一红外装置发送红外定位信号，根据车辆停放的当前车位以及移动装置当前所处位置对应的车位分析得出驱动移动装置的红外驱动信号并编码，并通过对应的从机控制第二红外装置向移动装置发送经编码的红外驱动信号以及停止发送红外定位信号，第三红外装置接收到红外驱动信号经解码得到移动指令后，驱动移动装置向车辆停放的当前车位对应位置运动，接收到第一红外装置发送的红外定位信号后停止运动，其中，
第一红外装置是当前车辆停放的车位的红外装置，第二红外装置是移动装置当前所处位置对应车位的红外装置，第三红外装置是移动装置上的红外装置。
7.根据权利要求6所述的基于红外技术的轨道移动装置运行与定位系统，其特征在于，所述主机包括路径分析单元，用于分析移动装置从当前所处位置到达车辆停放的当前车位对应位置的最佳路径，并根据最佳路径信息得出驱动移动装置的红外驱动信号并编码。
8.根据权利要求6或7所述的基于红外技术的轨道移动装置运行与定位系统，其特征在于，所述主机还包括移动装置的上电自检单元，所述上电自检单元用于在系统上电后，向各个车位的红外装置发送开启红外定位信号的指令，并启动移动装置的自检运行指令，所述移动装置还用于在自检运行中，移动装置上的红外装置接收到任意一个车位对应的红外装置发送的定位信号后，停止运动并发送红外信号作为定位回应；所述主机用于以轮询方式查询到当前车位对应位置有移动装置时，控制除当前车位以外的车位对应的红外装置停止发送红外定位信号，并记录移动装置的定位信息，完成上电自检。
9.根据权利要求8所述基于红外技术的轨道移动装置运行与定位系统，其特征在于所述主机还用于当超过预设时间，未查询到任何车位对应位置有移动装置时，控制移动装置使移动装置来回运动，并不断扩大运动距离寻找红外定位信号。
10.根据权利要求6所述基于红外技术的轨道移动装置运行与定位系统，其特征在于，还包括：
设置在移动装置上的拍摄装置，用于当移动装置在车辆停放的当前车位对应位置定位就绪后，对车辆停放的当前车位所停放车辆进行拍摄；
或/和
分别设置在各车位对应位置的状态指示装置，用于当检测到当前车位有车辆停放后，将该车位状态更新为使用中状态，当车辆驶离当前车位时，将该车位状态更新为未使用状态。

基于红外技术的轨道移动装置运行与定位方法及系统\n技术领域\n[0001] 本发明涉及智能停车场管理领域，特别涉及一种基于红外技术的轨道移动装置运行与定位方法及系统。\n背景技术\n[0002] 智能交通是物联网应用的主要领域之一，智能停车场则可算是智能交通与智能建筑结合的产品。所谓的智能停车场，是指利用光机电一体化的高科技手段，结合传感器与互联网的技术，建立智能信息化体系并进行自动化管理的停车场，它具有节能高效、安全可靠、开放可扩充、智能化等特性，能有效地减少了车辆停车时间与车主寻车时间，提高停车场资源透明度与利用率，降低管理人员费用，增加了停车场行业的经济效益。\n[0003] 当今国内外已有的智能停车系统中，有寻车系统，能精确定位的做法是在各个车位前都装备一台摄像设备，确保每个车位都能精确判定所停的车辆号牌，这种方式虽然能精确定位，但实施成本非常高，在视频信息处理、布线等方面都需要大量的投资。\n发明内容\n[0004] 针对上述现有技术中存在的缺点和不足，本发明的目的在于提供一种基于红外技术的轨道移动装置运行与定位方法及系统，其集成在停车场系统，节约成本，达到最大效用，成为智能停车场重要的组成部分。\n[0005] 本发明的目的通过下述技术方案来实现：\n[0006] 一种基于红外技术的轨道移动装置运行与定位方法，包括如下步骤：\n[0007] 当检测到当前车位有车辆停放时，启动第一红外装置发送红外定位信号；\n[0008] 根据车辆停放的当前车位以及移动装置当前所处位置对应的车位，分析得出驱动移动装置的红外驱动信号并编码；\n[0009] 经第二红外装置向第三红外装置发送经编码的红外驱动信号，并控制第二红外装置停止发送红外定位信号；\n[0010] 第三红外装置接收到红外驱动信号经解码得到运动指令后，驱动移动装置向车辆停放的当前车位对应位置运动；\n[0011] 第三红外装置接收到第一红外装置发送的红外定位信号后停止运动；\n[0012] 其中，所述第一红外装置是当前车辆停放的车位的红外装置，所述第二红外装置是移动装置当前所处位置对应车位的红外装置，所述第三红外装置是移动装置上的红外装置，当再有车辆进入时，第一红外装置、第二红外装置相应的发生变化。\n[0013] 一种基于红外技术的轨道移动装置运行与定位系统，包括移动装置和输送导轨，还包括作为控制中心的主机、分别设置在各车位对应位置的检测设备、分别设置在输送导轨上并对应每个车位的红外装置、设置在移动装置上的红外装置、用于分别控制一个以上红外装置和/或一个以上检测设备的从机；其中，\n[0014] 所述主机接收到检测设备检测到当前车位有车辆停放的信息，通过控制对应的从机启动第一红外装置发送红外定位信号，根据车辆停放的当前车位以及移动装置当前所处位置对应的车位分析得出驱动移动装置的红外驱动信号并编码，并通过对应的从机控制第二红外装置向移动装置发送经编码的红外驱动信号以及停止发送红外定位信号，第三红外装置接收到红外驱动信号经解码得到移动指令后，驱动移动装置向车辆停放的当前车位对应位置运动，接收到第一红外装置发送的红外定位信号后停止运动，其中，[0015] 所述第一红外装置是当前车辆停放的车位的红外装置，所述第二红外装置是移动装置当前所处位置对应车位的红外装置，所述第三红外装置是移动装置上的红外装置，当再有车辆进入时，第一红外装置、第二红外装置相应的发生变化。\n[0016] 根据上述本发明方案，分别在每个车位对应位置和移动装置上设置有收发红外信号的红外装置，在车主将车辆停放在车位后，本发明方案检测到该车位的车辆停放信息，启动该车位的红外装置使其发送红外定位信号，并根据该车位以及移动装置当前所处位置对应的车位，分析得出驱动移动装置的红外驱动信号并编码，之后经相应的红外装置向移动装置发送经编码的红外驱动信号，是移动装置当前所处位置对应的车位的红外装置发送的红外驱动信号，该红外驱动信号加载了移动装置从起点车位到达车辆停放的当前车位的移动速度以及前进或者后退的信息；移动装置上的红外装置接收到红外驱动信号后经解码得到移动指令后，移动装置根据移动指令确定移动的速度以及前进或者后退开始运动；移动装置收到车辆停放的当前车位对应的移动装置发送的红外定位信号后停止运动。\n附图说明\n[0017] 图1是本发明的基于红外技术的轨道移动装置运行与定位方法实施例的流程示意图；\n[0018] 图2是本发明的基于红外技术的轨道移动装置运行与定位系统实施例的结构示意图。\n具体实施方式\n[0019] 下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细说明，但本发明的实施方式不限于此。\n[0020] 实施例1\n[0021] 参见图1所示，是本发明的基于红外技术的轨道移动装置运行与定位方法实施例的流程示意图。如图1所示，该实施例中的基于红外技术的轨道移动装置运行与定位方法包括步骤：\n[0022] 步骤S101：当检测到当前车位有车辆停放时，启动第一红外装置发送红外定位信号，进入步骤S102，其中，红外装置一般可以包括红外接收单元和红外发送单元，检测车位是否有车辆停放、车辆是否驶离车位的方式，可以是采用现有技术中已有的方式，例如通过超声波进行检测方式，在此不予赘述；\n[0023] 步骤S102：根据车辆停放的当前车位以及移动装置当前所处位置对应的车位，分析得出驱动移动装置的红外驱动信号并编码，进入步骤S103，其中，对红外驱动信号进行编码是采用一定的红外编码协议；\n[0024] 步骤S103：经第二红外装置向第三红外装置发送经编码的红外驱动信号，并控制第二红外装置停止发送红外定位信号，进入步骤S104，其中，移动装置一般为装载了红外装置的小车，红外驱动信号加载了移动装置从起点车位到达车辆停放的当前车位的移动速度，以及移动装置是前进还是后退等信息；\n[0025] 步骤S104：第三红外装置接收到红外驱动信号经解码得到运动指令后，驱动移动装置向车辆停放的当前车位对应位置运动，进入步骤S105，其中，运动指令里包含移动装置是前进还是后退，以及运动速度是多少等信息；\n[0026] 步骤S105：第三红外装置接收到第一红外装置发送的红外定位信号后停止运动，其中，移动装置停止运动后还可以向第一红外装置发送红外信号作为定位回应，定位回应是第二红外装置发送信号给第一红外装置，一方面是可以在第一红外装置接到定位回应后完成移动装置的后续任务，如，接收到拍摄指令后对当前车辆进行拍摄等，另一方面，也便于将当前车辆停放的车位记为移动装置下次运动的起始车位。\n[0027] 其中，第一红外装置是当前车辆停放的车位的红外装置，第二红外装置是移动装置当前所处位置对应车位的红外装置，第三红外装置是移动装置上的红外装置，当再有车辆进入时，第一红外装置、第二红外装置相应的发生变化，即以另一车辆进入并停靠的车位上红外装置作为第一红外装置，而以当时移动装置所处位置对应的车位上的红外装置作为第二红外装置。\n[0028] 据此，依据本实施例中的方案，本发明实施例的方案在检测到车位有车辆进行停放时，启动车辆停放的当前车位的红外装置发送红外定位信号，根据车辆停放的当前车位以及移动装置当前所处位置对应的车位分析得出驱动移动装置的红外驱动信号并编码移动装置当前所处位置对应的车位的红外装置向移动装置发送经编码的红外驱动信号，并同时关闭移动装置当前所处位置对应的车位的红外装置发送的红外定位信号，移动装置上的红外装置接收到红外驱动信号后驱动移动装置向当前车辆停放的车位运动，直到收到当前车辆停放的车位对应位置的红外装置发送的红外定位信号后停止运动，当再有车辆停放时，重复上述步骤。\n[0029] 上述本发明的实施例中，步骤S102可以包括步骤：分析移动装置从当前所处位置到达车辆停放的当前车位对应位置的最佳路径；根据最佳路径信息得出驱动移动装置的红外驱动信号并编码。其中，分析最佳运行路线可以通过如下方式实现，预先对所有车位进行编码(如从1到N)，当前车位有车辆停放时，该车位为移动装置需要到达的终点车位，而移动装置当前所处位置对应的车位为起始车位，根据终点车位编码和初始车位的编码分析出最佳运行路线，如根据终点车位编码和初始车位的编码的差值的绝对值的大小，确定是前进运动还是后退，也可以根据其大小确定运行速度等，但最佳运行路线的确定不限于此种方式。\n[0030] 其中，根据上述本发明的实施例，移动装置每次运动都是从一个车位对应位置移动到另一个车位对应位置，因此，在初始时应将移动装置定位在某一车位的对应位置，本发明的基于红外技术的轨道移动装置运行与定位方法还应该包括移动装置的上电自检步骤，移动拍摄装置的上电自检步骤包括如下步骤：\n[0031] 步骤001：系统上电后，控制各个车位的对应位置的红外装置发送红外定位信号，此时，各个车位的对应位置的红外装置均开启并发送红外定位信号；\n[0032] 步骤002：移动装置在自检运行中接收到任意一个车位的红外装置发送的定位信号后，停止运动并发送红外信号作为定位回应，因为自检运行的目的是使移动装置停靠在某一车位对应位置，这一车位可以是任意一个车位；\n[0033] 步骤003：以轮询方式查询到当前车位对应位置有移动装置时，控制其他车位的红外装置停止发送红外定位信号，并记录移动装置的定位信息，完成上电自检，其中，当前移动装置所处位置对应的车位的红外装置发送的红外定位信号不停止，以防止移动装置由于重力或者其他原因造成的运动。\n[0034] 另外，当超过预设时间且未查询到任何车位对应位置有移动装置时，移动装置自动进入来回运动(往返运动)状态，并不断扩大运动距离寻找定位信号，其中，预设时间可以根据实际情况设定，如可以选10s。\n[0035] 另一方面，移动装置定位在车辆停放的当前车位对应位置时，可以回应当前车位所对应的移动装置发送红外信号，之后，要对当前车位所停车辆进行拍摄，以获取所停放车辆的车牌号码信息以供智能停车场的后续处理，因此，当移动装置在车辆停放的当前车位定位就绪后，驱动移动装置上的摄像装置还要对车辆停放的当前车位所停放车辆进行拍摄，可以从所拍摄图像中识别出所停放车辆的车牌号码信息用于智能停车场的车辆管理等。\n[0036] 此外，当检测到当前车位有车辆停放后，还可以将该车位状态更新为使用中状态，当车辆驶离当前车位时，将该车位状态更新为未使用状态，方便智能停车场的管理或者空余车位的查询等。\n[0037] 实施例2\n[0038] 根据上述本发明的基于红外技术的轨道移动装置运行与定位方法，本发明还提供一种基于红外技术的轨道移动装置运行与定位系统，以下就本发明的基于红外技术的轨道移动装置运行与定位系统的具体示例进行详细说明。图2中示出了本发明实施例的基于红外技术的轨道移动装置运行与定位系统的结构示意图。\n[0039] 如图2所示，一种基于红外技术的轨道移动装置运行与定位系统，包括移动装置\n206和输送导轨207，还包括作为控制中心的主机201、分别设置在各车位对应位置的检测设备203、分别设置在输送导轨上并对应每个车位的红外装置204、安装在移动装置206上的红外装置205、控制一个以上红外装置204(或205)和/或一个以上检测设备203的从机202，其中，图2中相同的装置只标注了一个，且未画出从机202和红外装置204(或205)的连接关系，实际系统中是通过有线或者无线的方式相连的，设置在输送导轨207上并对应每个车位的红外装置204和安装在移动装置206上的红外装置205，一般是每个红外装置204(或205)包括一个红外接收单元和一个红外发送单元，红外接收单元用于接收对应的红外信号，红外发送单元用于发送对应的红外信号，主机201和各从机202可通过RS-485总线串接，主机和各从机之间通信可以采用一问一答方式，如果应答超时，则采用二次重发方式确保通信成功；\n[0040] 主机201接收到检测设备203检测到当前车位有车辆停放的信息，通过对应的从机201控制第一红外装置发送红外定位信号，根据车辆停放的当前车位以及移动装置206当前所处位置对应的车位分析得出驱动移动装置206的红外驱动信号并编码，并通过对应的从机201控制第二红外装置向第三红外装置发送经编码的红外驱动信号以及停止第二红外装置发送红外定位信号，第三红外装置接收到红外驱动信号经解码得到移动指令后，驱动移动装置206向车辆停放的当前车位对应位置运动，接收到第一红外装置发送的红外定位信号后停止运动，其中，第一红外装置是当前车辆停放的车位的红外装置，第二红外装置是移动装置206当前所处位置对应车位的红外装置，第三红外装置是移动装置206上的红外装置204，当再有车辆进入时，第一红外装置、第二红外装置相应的发生变化，即以另一车辆进入并停靠的车位上红外装置作为第一红外装置，而以当时移动装置所处位置对应的车位上的红外装置作为第二红外装置。\n[0041] 据此，依据本实施例中的方案，当检测设备203检测到当前车位有车辆停放时，通过对应的从机202上报主机201，主机201发送指令给控制车辆停放的当前车位的从机\n202，从机202启动该车辆停放的当前车位的红外装置204发送红外定位信号，主机201根据车辆停放的当前车位以及移动装置206当前所处位置对应的车位分析得出驱动移动装置206的红外驱动信号并编码，再经移动装置206当前所处位置对应的车位的红外装置204向移动装置206发送经编码的红外驱动信号，移动装置206上的红外装置205接收到红外驱动信号经解码得到移动指令后，向车辆停放的当前车位对应位置运动，最后移动装置206上的红外装置205接收到车辆停放的当前车位发送的红外定位信号后，停止运动后还可以向移动装置停止运动后的对应车位的红外装置发送红外信号作为定位回应。\n[0042] 上述基于红外技术的轨道移动装置运行与定位系统，其主机201可以包括路径分析单元，用于分析移动装置206从当前所处位置到达车辆停放的当前车位对应位置的最佳路径，并根据最佳路径信息得出驱动移动装置206的红外驱动信号并编码，其中，最佳运行路线可以通过如下方式实现，预先对所有车位进行编码(如从1到N)，当前车位有车辆停放时，该车位为移动装置206需要到达的终点车位，而移动装置206当前停放的车位为起始车位，根据终点车位和初始车位的编码分析出最佳运行路线，但最佳运行路线的确定不限于此种方式。\n[0043] 在一个具体的实施例中，上述基于红外技术的轨道移动装置运行与定位系统，其主机201还可以包括移动装置的上电自检单元，移动装置的上电自检单元用于在系统上电后，向各个车位的红外装置204发送开启红外定位信号的指令，并启动移动装置206的自检运行指令，移动装置206在自检运行中，移动装置206上红外装置205接收到某一车位的红外装置204发送的定位信号后，停止运动并发送红外信号作为定位回应；主机201以轮询方式查询到当前车位对应位置有移动装置206时，关闭其他车位的红外装置204发送的红外定位信号，并记录移动装置206的定位信息，完成上电自检，经过上电自检后，移动装置就停留在了某一车位，之后这一车位作为第一车辆停放后移动装置206的初始车位。\n[0044] 其中，移动装置的上电自检单元还用于当超过预设时间且主机201未查询到任何车位对应位置的导轨上有移动装置206时，控制移动装置206来回运动，并不断扩大运动距离寻找车位的定位信号，其中，预设时间可以根据实际情况设定，如可以选10s。\n[0045] 另一方面，移动装置206定位在车辆停放的当前车位对应位置时，要对当前车位所停车辆进行拍摄，以获取所停放车辆的车牌号码信息以供智能停车场的后续处理，因此，基于红外技术的轨道移动装置运行与定位系统还包括设置在移动装置206上的拍摄装置，拍摄装置用于当移动装置206在车辆停放的当前车位定位就绪后，对车辆停放的当前车位所停放车辆进行拍摄。\n[0046] 此外，还可以根据实际需要，分别在各车位对应位置设置状态指示装置，用于当检测到当前车位有车辆停放后，将该车位状态更新为使用中状态，当车辆驶离当前车位时，将该车位状态更新为未使用状态。\n[0047] 以上所述的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的权利要求保护范围之内。