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一种医疗机器人DH参数标定方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201511031125.1
  • IPC分类号:G06T7/80;G06T7/20
  • 申请日期:
    2015-12-31
  • 申请人:
    北京柏惠维康科技有限公司
著录项信息
专利名称一种医疗机器人DH参数标定方法
申请号CN201511031125.1申请日期2015-12-31
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2016-05-11公开/公告号CN105574884A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G06T7/80IPC分类号G;0;6;T;7;/;8;0;;;G;0;6;T;7;/;2;0查看分类表>
申请人北京柏惠维康科技有限公司申请人地址
北京市海淀区花园东路乙9号3号楼303室 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人北京柏惠维康科技有限公司当前权利人北京柏惠维康科技有限公司
发明人刘达;王荣军;赵英含
代理机构北京凯特来知识产权代理有限公司代理人郑立明;郑哲
摘要
本发明公开了一种医疗机器人DH参数标定方法,包括:建立医疗机器人的运动学模型和相机的成像模型;基于医疗机器人的运动学模型与相机的成像模型确定的系统位置信息和姿态信息,来建立误差方程;根据误差方程确定最优化问题的目标函数,通过求解目标函数,来实现医疗机器人DH参数标定。本发明公开的方法,操作简单、成本较低,且可有效提高绝对定位精度。

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