一种全海深自主遥控水下机器人的控制系统及控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201911179989.6
IPC分类号：G05D1/00;H04L29/08
申请日期：
2019-11-27
申请人：
中国科学院沈阳自动化研究所

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种全海深自主遥控水下机器人的控制系统及控制方法
申请号	CN201911179989.6	申请日期	2019-11-27
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-05-28	公开/公告号	CN112859823A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;0;;;H;0;4;L;2;9;/;0;8查看分类表>
申请人	中国科学院沈阳自动化研究所	申请人地址	辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学院沈阳自动化研究所	当前权利人	中国科学院沈阳自动化研究所
发明人	李吉旭;阎述学;刘铁军;王健;唐元贵;于得勇
代理机构	沈阳科苑专利商标代理有限公司	代理人	王倩

摘要

本发明涉及水下机器人控制领域，具体地说是一种全海深自主遥控水下机器人为适应模块化设计而采用的控制系统及控制方法。系统包括：控制主体，用于控制外接传感器设备，采集外接传感器的状态信息，与水面显控中心交互数据；通信设备，用于连接控制主体与水面显控中心进行通信与数据交互；水面显控中心，用于与控制主体通信，监控控制主体在水下的工作状态。方法包括水面显控中心端控制以及水下机器人载体端控制。本发明的控制方法使用状态机流转的方式来对应ARV整个作业过程中的几个阶段，简单明了且便于软件的模块化设计，能够移植到其他ARV系统控制方法中。

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